can通道采样频率_关于CAN通信速率设置

关于CAN通信速率设置

[复制链接]

一、

CAN时钟周期(Tq)=2*晶振时钟*BRP(波特率预分频值 baudrate prescaler)

一个CAN时间称为一个时间量子 Tq

1)同步段(Synchronization Segment)：1个Tq，tSS

2)传播段(Propagation Segment)：传播段时长可编程(1~8个时间量子Tq),tPS

3)相位缓冲段1(Phase Buffer Segment1)：长度可编程(1~8个时间量子Tq)，tPBS1

4)相位缓冲段2(Phase Buffer Segment2)：长度可编程(1~8个时间量子Tq)，tPBS2

(位时间)tBit=tSS+tPS+tPBS1+tPBS2

二、在CAN通信中，有两种同步机制：硬同步与重同步

三、同步跳转宽度

在重同步时，有个同步跳转宽度(SJW，Synchro Jump Width)的概念，表示的是PBS1和PBS2重同步时允许跳转的最大宽度。

同步跳转宽度必须满足以下几个条件：

SJW必须小于PBS1和PBS2的最小值

SJW最大值不能超过4(500kbps通常为3)

(1)位速率：单位为bps、Kbps、Mbps

1Mbps=1000Kbps=1000000bps

(2)位时间：tBit，单位一般为纳秒(ns)

tBit=1/位速率

(3)时间量子Tq：

Tq=1/NBT(NBT 表示的是一个位时间tBit内包含Tq的个数,500kbps通常为16或20)

(4)传输延迟时间tPTS

CAN报文在CAN总线上的传输时，物理延迟包含两个部分：

在CAN-BUS上传输造成的延迟

在节点上传输造成延迟

按照CAN通信协议的规定，补偿给传播延迟的时间长度要至少等于实际实际传播延迟时长的2被，即：

tPTS≥2×tdel=2×(tdel+tBus)

(5)报文发送顺序

字节序：LSB，bit序：MSb

4 例子

以下面的例子来讲述位定时参数的确定方法：

MCU晶振16MHz，位速率500kbps，总线长度20m，单位总线延迟5ns/m，物理接口的发送接收延迟150ns(一般端口延迟最低300ns)

(1)晶振时钟周期：T=1s/16MHz = 62.5ns

(2)位时间：tBit = 1/500kbps = 2000ns

公式： tBit=NBT*(Tq),也就是tBit=NBT*(2*晶振时钟周期*BPR)

(3)BPR和NBT：考虑到 T = 62.5ns，tBit = 2000ns，所以BPR只能取值为1，才能满足NBT∈[8,25],于是预分频数BPR=1；

(4)CAN时钟周期Tq = 2 × 62.5 × 1 = 125ns

(5)NBT = 16

(6)传输延迟时间 tPTS≥2×tdel=2×(tdel+tBus)，也就是tPTS≥2*(20*5+150)=500ns，(总线长度20m，单位总线延迟5ns/m，物理接口的发送接收延迟150ns)，对于诊断设备由于总线长度很短，因此该时间可忽略。

tPTS_Tq=500/125=4

此时，同步段为1 Tq，传播段为4 Tq，还剩NBT-5=11个tq，采样点满足75%-80%，因此相位缓冲段1PBS1为6个tq，相位缓冲段2为4个Tq；同步跳转宽度 SJW=min{PBS1,4}=4

can通道采样频率_关于CAN通信速率设置相关推荐

can通道采样频率_哪个是嵌入式开发中最常用的外部总线：RS232?RS485?CAN?LIN?……...
在做嵌入式开发的过程中,难免会和各种总线打交道,总线开发属于嵌入式开发的基本技能了.对于总线人们一般将其分为:内部总线.系统总线.外部总线. 所谓内部总线一般指MCU和外围集成IC之间数据交互的线.我 ...
关于CAN通信速率设置
一. CAN时钟周期(Tq)=2*晶振时钟*BRP(波特率预分频值 baudrate prescaler) 一个CAN时间称为一个时间量子 Tq 1)同步段(Synchronization Segme ...
BLE 蓝牙实现最大通信速率
1. 为什么不可能达到BLE的理论速度? 1 Mbps (LE 1M PHY).2 Mbps (LE 2M PHY).125 kbps 和 500 kbps(均使用 S=8 和 S=2 的 LE 编 ...
启明云端分享|乐鑫 ESP-NOW 无线通信方案主要特点、应用以及NOW一对一模式下通信速率
ESP-NOW是乐鑫定义的基于数据链路层的无线通信协议,可与 Wi-Fi 和 Bluetooth LE 共存,既能实现稳定的设备连接和控制,也能作为独立的辅助模块,为系统提供设备配网.调试和固件升级等 ...
db9针232接口波特率标准_理解串口通信以及232，485，422常见问题
下面先讲一讲串口通信的一些基本概念,术语.如果对串口通信比较熟悉的,就当复习复习,如果哪里讲错或不到位,也可以及时指出,当作一块交流交流. 这里并不对串口的编程作讲解,主要是从应用的角度去讲一讲.因为 ...
delphi 串口通信发送_关于串口通信232、485、422和常见问题，就没见过能讲这么清楚的...
先讲串口通信的一些基本概念,术语.如果对串口通信比较熟悉的,就当复习,如果哪里讲的不到位,欢迎及时指出. 这里并不对串口的编程作讲解,主要是从应用的角度去讲一讲.因为更多的时候,都是产品做好了,比如触 ...
CAN/CAN_FD/Flexray的通信速率
1.通信速率对比 Name 通信速率 CAN 1Mbit/s CAN_FD 5Mbit/s Flexray 10Mbit/s 2.终端欧电阻 CAN单端增加60欧姆的电阻,两端则是120欧姆
量子通信与计算机网络,中科大90后团队搭建 “量子鹊桥”，可将量子通信速率提升四倍，相关研究登上 Nature 封面 | 专访...
中国神话传说中,每年农历七夕借助一座鹊桥,牛郎织女得以见一面. 试想一下,如果喜鹊飞快点,就能把桥搭得更快,牛郎和织女也能更早见面. 那么有可能实现更快搭桥吗? 在科学家眼中,这其实是一个通信问题图 ...
can总线不加末端电阻_细说汽车电子通信总线之CAN 2.0 总线协议详解
引言 1. CAN总线发展历史与ISO规范 2. CAN总线主要功能特性 3. CAN 2.0总线协议的物理层电气特性 4. CAN 2.0总线协议消息报文详解 4.1 CAN2.0总线的通信报文帧格 ...

can通道采样频率_关于CAN通信速率设置

can通道采样频率_关于CAN通信速率设置相关推荐

最新文章

热门文章