关于CAN通信速率设置

一、

CAN时钟周期（Tq）=2*晶振时钟*BRP（波特率预分频值 baudrate prescaler）

一个CAN时间称为一个时间量子 Tq

1）同步段（Synchronization Segment）：1个Tq，tSS

2）传播段（Propagation Segment）：传播段时长可编程（1~8个时间量子Tq）,tPS

3）相位缓冲段1（Phase Buffer Segment1）：长度可编程（1~8个时间量子Tq），tPBS1

4）相位缓冲段2（Phase Buffer Segment2）：长度可编程（1~8个时间量子Tq），tPBS2

（位时间）tBit=tSS+tPS+tPBS1+tPBS2

二、在CAN通信中，有两种同步机制：硬同步与重同步

三、同步跳转宽度

在重同步时，有个同步跳转宽度（SJW，Synchro Jump Width）的概念，表示的是PBS1和PBS2重同步时允许跳转的最大宽度。
同步跳转宽度必须满足以下几个条件：

SJW必须小于PBS1和PBS2的最小值
SJW最大值不能超过4（500kbps通常为3）

（1）位速率：单位为bps、Kbps、Mbps
1Mbps=1000Kbps=1000000bps
1Mbps=1000Kbps=1000000bps

（2）位时间：tBit，单位一般为纳秒(ns)
tBit=1/位速率

（3）时间量子Tq：
Tq=1/NBT(NBT 表示的是一个位时间tBit内包含Tq的个数,500kbps通常为16或20)

（4）传输延迟时间tPTS
CAN报文在CAN总线上的传输时，物理延迟包含两个部分：

在CAN-BUS上传输造成的延迟
在节点上传输造成延迟

按照CAN通信协议的规定，补偿给传播延迟的时间长度要至少等于实际实际传播延迟时长的2被，即：

tPTS≥2×tdel=2×(tdel+tBus)

（5）报文发送顺序

字节序：LSB，bit序：MSb

4 例子

以下面的例子来讲述位定时参数的确定方法：
MCU晶振16MHz，位速率500kbps，总线长度20m，单位总线延迟5ns/m，物理接口的发送接收延迟150ns（一般端口延迟最低300ns）

（1）晶振时钟周期：T=1s/16MHz = 62.5ns
（2）位时间：tBit = 1/500kbps = 2000ns

公式： tBit=NBT*(Tq),也就是tBit=NBT*（2*晶振时钟周期*BPR）

（3）BPR和NBT：考虑到 T = 62.5ns，tBit = 2000ns，所以BPR只能取值为1，才能满足NBT∈[8,25],于是预分频数BPR=1；
（4）CAN时钟周期Tq = 2 × 62.5 × 1 = 125ns
（5）NBT = 16

（6）传输延迟时间 tPTS≥2×tdel=2×(tdel+tBus)，也就是tPTS≥2*（20*5+150）=500ns，（总线长度20m，单位总线延迟5ns/m，物理接口的发送接收延迟150ns），对于诊断设备由于总线长度很短，因此该时间可忽略。

tPTS_Tq=500/125=4

此时，同步段为1 Tq，传播段为4 Tq，还剩NBT-5=11个tq，采样点满足75%-80%，因此相位缓冲段1PBS1为6个tq，相位缓冲段2为4个Tq；同步跳转宽度 SJW=min{PBS1,4}=4

参考文章：

CAN总线学习笔记（5）- CAN通信的位定时与同步

关于CAN通信速率设置相关推荐

can通道采样频率_关于CAN通信速率设置
关于CAN通信速率设置 [复制链接] 一. CAN时钟周期(Tq)=2*晶振时钟*BRP(波特率预分频值 baudrate prescaler) 一个CAN时间称为一个时间量子 Tq 1)同步段(Sy ...
linux设置网卡速度,linux系统下网卡通信速率修改方法
修改网卡的通信速率.全双工/半双工模式.具体操作方案如下: · 查看网卡通信速率查看linux平台下网卡的通信速率,可以通过"ethtool ethX"来完成,下图为查看linu ...
BLE 蓝牙实现最大通信速率
1. 为什么不可能达到BLE的理论速度? 1 Mbps (LE 1M PHY).2 Mbps (LE 2M PHY).125 kbps 和 500 kbps(均使用 S=8 和 S=2 的 LE 编 ...
启明云端分享|乐鑫 ESP-NOW 无线通信方案主要特点、应用以及NOW一对一模式下通信速率
ESP-NOW是乐鑫定义的基于数据链路层的无线通信协议,可与 Wi-Fi 和 Bluetooth LE 共存,既能实现稳定的设备连接和控制,也能作为独立的辅助模块,为系统提供设备配网.调试和固件升级等 ...
CAN/CAN_FD/Flexray的通信速率
1.通信速率对比 Name 通信速率 CAN 1Mbit/s CAN_FD 5Mbit/s Flexray 10Mbit/s 2.终端欧电阻 CAN单端增加60欧姆的电阻,两端则是120欧姆
量子通信与计算机网络,中科大90后团队搭建 “量子鹊桥”，可将量子通信速率提升四倍，相关研究登上 Nature 封面 | 专访...
中国神话传说中,每年农历七夕借助一座鹊桥,牛郎织女得以见一面. 试想一下,如果喜鹊飞快点,就能把桥搭得更快,牛郎和织女也能更早见面. 那么有可能实现更快搭桥吗? 在科学家眼中,这其实是一个通信问题图 ...
STC89C51 串口通信波特率设置
STC89C51 串口通信波特率设置 //9600T2L = 0xE0; //设定定时初值T2H = 0xFE; //设定定时初值//115200T2L = 0xE8; //设定定时初值T2H = 0 ...
树莓派学习笔记——I2C设备载入和速率设置
1.载入设备方法1--临时载入设备 sudo modprobe -r i2c_bcm2708 #卸载设备 -r代表removesudo modprobe i2c_bcm2708 #重新载入设备方法 ...
关于CAN通信速率在某些频段下不通的解决办法
关于CAN通信速率在某些频段下不通的解决办法现象描述解决办法现象描述我在某个项目的时候遇到CAN通信只能够在50k.100k.800k和1000k下进行.而我要在500k通信速率下进行收发,但 ...

关于CAN通信速率设置

关于CAN通信速率设置相关推荐

最新文章

热门文章