Azure Kinect DK的一些驱动问题

在ubuntu 18.04 下使用Azure Kinect DK深度相机时遇到一个问题：

[2023-04-04 11:33:17.582] [error] [t=18907] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/dynlib/dynlib_linux.c (82): dynlib_create(). Failed to load shared object libdepthengine.so.2.0 with error: libdepthengine.so.2.0: cannot open shared object file: No such file or directory
[2023-04-04 11:33:17.582] [error] [t=18907] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/deloader/deloader.cpp (75): deloader_init_once(). Failed to Load Depth Engine Plugin (depthengine). Depth functionality will not work
[2023-04-04 11:33:17.582] [error] [t=18907] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/deloader/deloader.cpp (76): deloader_init_once(). Make sure the depth engine plugin is in your loaders path
[2023-04-04 11:33:17.582] [error] [t=18907] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/deloader/deloader.cpp (113): deloader_depth_engine_create_and_initialize(). Failed to load depth engine plugin
[2023-04-04 11:33:17.582] [error] [t=18907] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/dewrapper/dewrapper.c (154): depth_engine_start_helper(). Depth engine create and initialize failed with error code: 108.
[2023-04-04 11:33:17.582] [error] [t=18907] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/dewrapper/dewrapper.c (160): deresult == K4A_DEPTH_ENGINE_RESULT_SUCCEEDED returned failure in depth_engine_start_helper()
[2023-04-04 11:33:17.582] [error] [t=18907] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/dewrapper/dewrapper.c (194): depth_engine_start_helper(dewrapper, dewrapper->fps, dewrapper->depth_mode, &depth_engine_max_compute_time_ms, &depth_engine_output_buffer_size) returned failure in depth_engine_thread()
[2023-04-04 11:33:17.582] [error] [t=18865] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/dewrapper/dewrapper.c (552): dewrapper_start(). Depth Engine thread failed to start
[2023-04-04 11:33:17.582] [error] [t=18865] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/depth/depth.c (398): dewrapper_start(depth->dewrapper, config, depth->calibration_memory, depth->calibration_memory_size) returned failure in depth_start()
[2023-04-04 11:33:17.588] [error] [t=18865] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/depth_mcu/depth_mcu.c (359): cmd_status == CMD_STATUS_PASS returned failure in depthmcu_depth_stop_streaming()
[2023-04-04 11:33:17.588] [error] [t=18865] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/depth_mcu/depth_mcu.c (362): depthmcu_depth_stop_streaming(). ERROR: cmd_status=0x00000063
[2023-04-04 11:33:17.592] [error] [t=18865] /home/dyn/KinectDK_ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/src/sdk/k4a.c (895): depth_start(device->depth, config) returned failure in k4a_device_start_cameras()
段错误

主要原因是找不到libdepthengine.so.2.0 这个库。
其实这个库确实有点难找，但其实是有的。

下载网址：https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/
在该网页中找到lib4a1.3/ , 打开后下载xxx.deb 文件

文件解压之后可以找到这个库，很多地方需要用的这个库，我们直接把它赋值到各个需要的地方：

sudo cp ./libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
sudo cp ./libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/
sudo cp ./libdepthengine.so.2.0 /your_dir/Azure-Kinect-Sensor-SDK/build/bin

其中前两个是把它放在系统需要找的位置，这样后面sudo启动驱动时可以找到
后面一个是放在局部的问题，启动编译生成的驱动时可以找到

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