Ubuntu18.04 测试Azure Kinect DK 安装Azure Kinect传感器SDK

配置Azure Kinect SDK

ubuntu18.04配置Azure Kinect SDK的时候其实不需要下载源码进行编译。
之前从Github上下载的源码进行编译，遇到很多错误。在extern目录下几个文件夹的src目录都不能从url上下载，后来在github分别找到源码依次解压到文件夹的src目录下，走了很多弯路。在编译的时候glfw出现了错误:Could NOT find X11 (missing: X11_X11_INCLUDE_PATH)；查了很多都没有解决，也卸载安装了几个版本的cmake，导致ros也不能使用了。
最后，还是通过配置Microsoft的包存储库，然后安装所需的包得到解决。
主要参考文章：Azure Kinect DK详细踩坑记录01–ubuntu18.04安装Azure Kinect传感器SDK

sudo rpm -Uvh https://packages.microsoft.com/config/rhel/7/packages-microsoft-prod.rpm --nodeps --force
curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod
sudo apt-get update
sudo rpm -Uvh https://packages.microsoft.com/config/sles/12/packages-microsoft-prod.rpm --nodeps --force
# Install repository configuration
curl https://packages.microsoft.com/config/ubuntu/18.04/prod.list > ./microsoft-prod.list
sudo cp ./microsoft-prod.list /etc/apt/sources.list.d/
# Install Microsoft GPG public key
curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > microsoft.gpg
sudo cp ./microsoft.gpg /etc/apt/trusted.gpg.d/
sudo apt install k4a-tools libk4a1.4-dev
cd /usr/bin
sudo ./k4aviewer

运行的结果：

之前安装好之后报错忘记了***
在这之前也安装了invidia，主要参考了博客：Ubuntu18.04安装nvidia显卡驱动详细步骤（亲测有效）。
我进行的主要命令如下

sudo apt-get remove --purge nvidia* #卸载原有的nvidia驱动
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf #打开文本
#在打开的最后加上两行：
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
sudo update-initramfs -u # 此时可以用lsmod | grep nouveau #查看没有输出即下载成功，如果有可重启再次查看
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update
sudo ubuntu-drivers autoinstall  //我选择的自动安装
//sudo apt-get install nvidia-driver-410  //也可以选择自己需要的版本

之后参考了以为作者win10 VS下的几个文件代码，简单的通过Azure Kinect采集到了一些基本的图像。
其中编译的时候遇到了一个小的问题：aggregate ‘std::ofstream has incomplete type and cannot be defined，只需要增加头文件#include<fstream>。
代码参考连接：基于Azure Kinect DK相机的安装配置，获取并保存RGB、Depth、IR图、点云，点云融合（Windows）

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