树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试

树莓派远程4G遥控车教程（一）-准备工作
树莓派远程4G遥控车教程（三）-摄像头安装及实现局域网实时监控
树莓派远程4G遥控车教程（四）-实时监控内网穿透及集成舵机控制功能

准备工作

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树莓派4B+内存卡（已烧录系统）
舵机云台（已组装，包含两个9g舵机）（需要链接可以私信）
杜邦线若干
电脑ssh控制树莓派

运行环境配置

本文中使用python3进行舵机的控制，自行查找python3安装教程。
因为这里使用了python3，所以需要手动安装Python v3版本的RPi.GPIO模块。

安装RPi.GPIO模块

在ssh终端中先运行python3查看当前版本

pi@raspberrypi:~ $ python3
Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44)
[GCC 8.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>>

安装模块

sudo apt-get -y install python3-rpi.gpio
sudo pip3 install --upgrade RPI.GPIO

测试是否安装完成(在输入python3后引用模块，查看是否报错)

pi@raspberrypi:~ $ python3
Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44)
[GCC 8.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import RPi.GPIO
>>>

云台舵机接线

注：接线时务必保持树莓派断电状态

首先从商家到舵机数据，我这里是接入电压5V，工作频率：50Hz(周期：20 ms)
红色为正极，橙色为负极，其中黄色为控制线。
由舵机数据得，舵机接入5V电压。正极接入5V接口，负极接入GND接口，控制线接入任意支持GPIO功能接口。（GPIO接口支持pwm信号）
树莓派4B针脚图

单独舵机控制测试

这里只接入单个舵机进行测试
我将舵机的PWM控制线接入了GPIO.1接口
如上图树莓派针脚图得，树莓派针脚的编码方式有两种，分别是BCM和wiringPi。这里我使用了BCM的编码方式。
舵机控制线插在BCM编码为18的GPIO.1接口上。

开始测试

首先打开ssh终端输入python3，启动python编辑器

pi@raspberrypi:~ $ python3
Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44)
[GCC 8.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>>

导入 RPi.GPIO模块

>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>>

定义使用BCM引脚方案。并定义你使用的针脚（我这里控制线接在了编码为18的接口上）

>>> import RPi.GPIO as GPIO
......
>>> GPIO.setmode(GPIO.BCM)
>>> level = 18

将该针脚定义为输出模式

>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>> GPIO.setmode(GPIO.BCM)
>>> level = 18
......
>>> GPIO.setup(level, GPIO.OUT)

前面的到数据，舵机频率为50HZ，这里设置为50HZ

>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>> GPIO.setmode(GPIO.BCM)
>>> level = 18
>>> GPIO.setup(level, GPIO.OUT)
......
>>> frequency = GPIO.PWM(level, 50)

测试不同占空比舵机的运动情况,先定义占空比为0，依次增加，查看舵机运动情况。

>>> frequency.start(0)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(2)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(4)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(6)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(8)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(10)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(12)
>>> frequency.stop()

在这里我观察舵机运动得到，舵机可以再2和12之间运动。最大占空比为12。占空比为12时，舵机达到运行最大角度。

0 -角度为0
6 -角度为90
12 - 角度为180

编写舵机运动程序

from time import sleep
# 引入时间模块
import RPi.GPIO as GPIO
# 引入驱动模块
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 定义针脚编码格式使用BCM格式
GPIO.setwarnings(False)# 定义针脚编码
def settransrotation(trans,rotation):pwm = GPIO.PWM(trans,50)# 定义频率pwm.start(8)# 定义初始占空比DutyCycle = rotation /18 + 2# 角度转换pwm.ChangeDutyCycle(DutyCycle)sleep(0.3)pwm.stop()# 结束针脚控制
if __name__ == "__main__": import systrans = int(sys.argv[1])GPIO.setup(trans,GPIO.OUT)# 将输入针脚 改为输出模式settransrotation(trans,int(sys.argv[2]))GPIO.cleanup()

编写完毕
将其另存为py文件steering.py
将其通过ssh放入树莓派中，/home/pi/steering.py
在终端中运行

>>> python3 steering.py 18 60
----- 18 为针脚号  60 是角度

观察舵机动作，是否运动

驱动完成

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