固高运动卡的使用 4 运动之PT（点位）运动

理论篇：

PT运动是机器轴运动中的一种模式，它具备独立性，可以独立设置某个轴脉冲距离。相比Jog运动，PT运动具有一定目的性，一般跑完一次规划的脉冲段就会停下来。

调用 GT_Update 指令启动点位运动以后，控制器根据设定的运动参数自动生成相应的梯形曲线速度规划，并且在运动过程中可以随时修改目标位置和目标速度。

关于参数中的平滑时间：相比Jog运动，PT运动没有平滑系数，但它具有平滑时间这个参数。这个平滑时间可以改变变速运动的变速时间，从而达到轴相对平滑地运动。

对于PT运动，固高提供了以下方法进行调用：

建立PT运动步骤：

1、设置轴为PT运动模式

2、打开伺服驱动

3、设置PT运动参数

4、设置轴运动速度

5、启动PT运动

代码实战：

前台设计：

C#代码：

 public partial class Form1 : Form{//控制卡卡号static short _cardNum = 0;//当前轴short _axis;//目标脉冲距离int _distance;//速度double _vel;//加速度double _acc;//减速度double _dec;//平滑时间short _smoothTime;public Form1(){InitializeComponent();//启动固高运动控制卡new GT.GTS_Start(0, Application.StartupPath + "\\GTS800_1.cfg", -1, false, Application.StartupPath + "\\ExtModule.cfg");}private void Form1_Load(object sender, EventArgs e){//添加默认值this.textBox1.Text = "1";this.textBox3.Text = "15";this.textBox4.Text = "0.1";this.textBox5.Text = "0.1";this.textBox6.Text = "25";//添加but事件this.button1.Click += button_Click;this.button2.Click += button_Click;}private void button_Click(object sender, EventArgs e){string text = (sender as Button).Text;//轴号_axis = short.Parse(this.textBox1.Text);//目标脉冲距离_distance = int.Parse(this.textBox2.Text);//目标速度_vel = double.Parse(this.textBox3.Text);//加速度_acc = double.Parse(this.textBox4.Text);//减速度_dec = double.Parse(this.textBox5.Text);//平滑系数_smoothTime = short.Parse(this.textBox6.Text);if (text == "反向"){_distance = -_distance;}PT(_axis, _distance, _vel, _acc, _dec, _smoothTime);}//点位运动public void PT(short _axis, int _distance, double _vel, double _acc, double _dec, short _smoothTime) {//清除各轴的报警和限位GTS.GT_ClrSts(_cardNum, _axis,1);//打开伺服使能GTS.GT_AxisOn(_cardNum, _axis);//位置清零GTS.GT_ZeroPos(_cardNum, _axis,1);//当前轴规划位置清零GTS.GT_SetPrfPos(_cardNum, _axis, 0);//将当前轴设为点位模式GTS.GT_PrfTrap(_cardNum, _axis);GTS.TTrapPrm prm = new GTS.TTrapPrm();//读取点位运动参数GTS.GT_GetTrapPrm(_cardNum, _axis, out prm);//修改点位运动参数prm.acc = _acc;prm.dec = _dec;prm.smoothTime = _smoothTime;//设置点位运动参数GTS.GT_SetTrapPrm(_cardNum, _axis, ref prm);//设置当前轴的目标位置GTS.GT_SetPos(_cardNum, _axis, _distance);//设置当前轴的目标速度GTS.GT_SetVel(_cardNum, _axis, _vel);//启动当前轴的运动GTS.GT_Update(_cardNum, (1 << (_axis - 1)));//监听轴状态int pSts = 0;uint pClock;do{GTS.GT_GetSts(_cardNum, _axis, out pSts, 1, out pClock);//检测轴运动是否到达规划位置} while (Convert.ToBoolean(pSts & (int)0x400));//运动完毕后关闭伺服//GTS.GT_AxisOff(_cardNum, _axis);}}

注意：由于每个轴的丝杆导程不同，需要进行实际运动距离与脉冲量换算。

关于所需环境，参见：https://blog.csdn.net/weixin_44490080/article/details/101468746

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