背景知识

安装可以参考官方文档：

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

1 安装melodic

1.1 安装ROS的下载源

在国内安装，选以下一个源：

  • 中科大资源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 清华资源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 北京外语大学
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 上海交大：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 国外的源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'若上面不行（因网络原因，通常不行。可以改用下面的）curl -s https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

关于下载源的参考：在下面路径的 sources.list可以追加修改下载源。

etc/apt/sources.list.d 这个文件夹是什么作用？目前我知道的就是他里面存储了第三方源的.list和.list.save 的文件，可是原来添加第三方源的时候就是直接写sources.list这个文件里的阿，而且就是在加第三方源后也是些到到sources.list这个文件里。

没什么不同，将源的文件放到里面和贴到文件 sources.list文件内效果是一样的。

1.2 添加Keys

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

注意：以上语句需要等大半天，也没有提示。必须保持耐性，不要人为中断。成功后有OK提示。

如果出现：gpg: 找不到有效的 OpenPGP，就可以按照下列

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.3 确保您的Debian软件包索引是最新的

sudo apt update

1.4 安装桌面完整版

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

此安装包含： ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

apt search ros-melodic_message_generation     查看ros包

1.5 修改.bashrc--注意：这步很重要，直接关系roscore能否启动

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

以上指令的意思是，在打开任意一个终端之前，都会执行 source /opt/ros/melodic/setup.bash，确保该窗口能获取ROS系统的资源。

2 测试安装

2.1打开一个终端：

roscore

2.2、新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

2.3 新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.4 选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

2.5 新开一个terminal，运行以下命令，看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。

3 如何删除ROS

见文章《如何删除ROS》

然后检查 ~/.bashrc相关内容，删除即可。

4 安装任意数据包

安装任意数据包，可以参照 sudo apt install ros-melodic-desktop-full 语句，即格式为：

sudo apt install   +    ros + melodic+ 包名称

5 python环境安装

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS包所需的软件。为了创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和需求分别分发。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS包的多个源代码树。

要安装此工具和构建ROS包的其他依赖项，请运行：

5.1 安装python的支持环境

sudo apt install python3-rosdep python3-r参考论文osinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

在使用许多ROS工具之前，需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且是在ROS中运行某些核心组件所必需的。如果您尚未安装rosdep，请按以下步骤进行安装。

5.2 初始化rosdep

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update* 如果安装缓慢timeout，见另外博文《RSO知识：安装rosdep中出现time out的问题》

此错误是因为DNS污染造成的。需要修改下列文件

  • /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  • /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
  • /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
  • /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将所有的“GitHub: Where the world builds software · GitHub”一律加“GitHub Proxy 代理加速”

huatec@huatec-SV:~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Add distro "ardent"
Add distro "bouncy"
Add distro "crystal"
Add distro "dashing"
Add distro "eloquent"
Add distro "foxy"
Add distro "galactic"
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
Add distro "lunar"
Add distro "melodic"
Add distro "noetic"
Add distro "rolling"
updated cache in /home/huatec/.ros/rosdep/sources.cache

再次执行：rosdep update

6 附加依赖项QT的安装

sudo apt-get update

sudo apt install qtcreator

至此，qt5也安装完成。

qtcreater

进入qt-IDE环境。

参考论文：

ROS 1 安装——从手动到自动：以 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 为例 - 知乎

在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic_华青水上的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装ros

E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)解决办法_stickmangod的博客-CSDN博客

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