第三章转速闭环控制的直流调速系统

1.带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图

此系统静特性方程为：

$n=\frac{K_pK_sU_n^*-I_dR}{C_e(1+K_pK_sa/C_e)}=\frac{K_pK_sU_n^*}{C_e(1+K)}-\frac{RI_d}{C_e(1+K)}$

其中，K为闭环系统的开环放大系数， $K=\frac{K_pK_sa}{C_e}$

2.转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图

开环系统和闭环系统的转速降落关系：

$\Delta n_c_l=\frac{\Delta n_o_p}{1+K}$

开环系统和闭环系统静差率关系：

$s_c_l=\frac{s_o_p}{1+K}$

开环系统和闭环系统调速范围关系：

$D_c_l=(1+K)D_o_p$

例题1：电机（第二章例中已求得开环速降△n=275，额定转速1430）要求D=20，s≤5%，已知Ks=30，a=0.015，Ce=0.2，采用比例控制闭环调速系统满足上述要求时，比例放大系数是多少？

3.直流电动机调速系统动态结构框图

直流调速系统中，稳定性与稳态误差之间是矛盾的，稳态误差小，稳定性必然差；稳态误差大，则稳定性好。

4.机电时间常数

$T_m=\frac{GD^2R}{375C_eC_m}$

例题2：某三相桥式整流可控电路，已知电枢回路总电阻R=0.18，电感L=3mH，系统运动部分的飞轮惯量GD2=60，试判别系统稳定性。

例3：若改用全控器件PWM系统，电枢回路参数为：R=0.1，L=1mH，Ks=44，PWM开关频率为8KHZ，按同样性能指标，开环放大系数是多少？

5.带电流截止负反馈转速单闭环直流调速系统稳态结构图与静特性

6.无静差直流调速系统稳态结构框图

7.典II系统开环传递函数： $W(s)=\frac{K(\tau s+1)}{s^2(Ts+1)}$ 对数频率特性：

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