“野火FreeRTOS教程”第9章知识点总结-空闲任务与阻塞延时

前言

在第7章我们知道在创建任务并启动任务调度器后，当前任务控制块是指向第一个任务（即pxCurrentTCB = &Task1TCB），然后会产生SVC中断，将pxCurrentTCB出栈至CPU寄存器切换至任务1。
在任务1函数的最后会执行taskYield，taskYield会产生PendSVC中断，先将任务1入栈，然后将当前任务控制块指向第二个任务（即pxCurrentTCB = &Task2TCB），再将pxCurrentTCB出栈至CPU寄存器切换至任务2。在任务2函数的最后也是如此切换至任务1。

本章知识点

在本章，在启动任务调度器时，还会同时把空闲任务创建起来，并启动滴答定时器及其中断，然后在产生的SVC中断中切换至任务1。在滴答定时器中断中会先将所有任务的倒计时个数减1，再调用taskYield完成任务切换，如下图：

在任务1函数中，会通过vTaskDelay函数来给当前任务赋以倒计时个数（即延时时长）并调用taskYield完成任务切换，如下图：

注意这里taskYield产生PendSVC中断中的任务切换不再是任务1时切任务2这样简单了，而是会通过一个复杂一些的算法来切换，如下代码：

void vTaskSwitchContext( void )
{if ( pxCurrentTCB == &IdleTaskTCB ) //当前为空闲任务时{if (Task1TCB.xTicksToDelay == 0)//任务1延时倒计时结束了{pxCurrentTCB =&Task1TCB;}else if (Task2TCB.xTicksToDelay == 0)//任务2延时倒计时结束了{pxCurrentTCB =&Task2TCB;}else //任务延时均没有到期则返回，继续执行空闲任务{return;}}else //当前不是空闲任务{if (pxCurrentTCB == &Task1TCB)//当前为任务1时{if (Task2TCB.xTicksToDelay == 0){pxCurrentTCB =&Task2TCB;}else if (pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0)//任务1延时倒计时没结束{pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;}else //返回，不进行切换，因为两个任务都处于延时中{return;}}else if (pxCurrentTCB == &Task2TCB)//当前为任务2时{if (Task1TCB.xTicksToDelay == 0){pxCurrentTCB =&Task1TCB;}else if (pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0)//任务2延时倒计时没结束{pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;}else //返回，不进行切换，因为两个任务都处于延时中{return;}}}//end of当前不是空闲任务
}

举例

最后的波形应该是这样的，如下：

“野火FreeRTOS教程”第9章知识点总结-空闲任务与阻塞延时相关推荐

freertos空闲任务、阻塞延时
freertos空闲任务.阻塞延时空闲任务阻塞延时 SysTick 实验现象阻塞态:如果一个任务当前正在等待某个外部事件,则称它处于阻塞态. rtos中的延时叫阻塞延时,即任务需要延时的时候,会 ...
java基础案例教程前4章知识点_java学习记录4 Java基础知识点
java学习记录4 Java基础知识点 1. 注释单行注释使用"//"开头,后面是注释的内容一般在要注释的语句的上面加注释多行注释以"/*"开头,以& ...
python 求和并排序_Python算法教程第三章知识点：求和式、递归式、侏儒排序法和并归排序法...
本文目录:一.求和式:二.递归式:三.侏儒排序法和并归排序法微信公众号:geekkr 一.求和式 # 假设有一函数为f(),则在Python中经常使用的求和方法如下. sum(f(i) for i ...
Python算法教程第三章知识点：求和式、递归式、侏儒排序法和并归排序法
本文目录:一.求和式:二.递归式:三.侏儒排序法和并归排序法微信公众号:geekkr </br> </br> </br> 一.求和式 # 假设有一函数为f(),则 ...
FreeRTOS内核实现04：空闲任务与阻塞延时
目录 1. 引入原因 2. 实现空闲任务 2.1 定义空闲任务组件 2.2 创建空闲任务 3. 实现阻塞延时 3.1 vTaskDelay函数实现 3.2 修改vTaskSwitchContext函数 ...
c语言第四章循环程序设计,C语言程序设计教程第4章-循环结构程序设计
<C语言程序设计教程第4章-循环结构程序设计>由会员分享,可在线阅读,更多相关<C语言程序设计教程第4章-循环结构程序设计(42页珍藏版)>请在人人文库网上搜索. 1.C语言程 ...
cobaltstrike扩展_Cobalt Strike系列教程第七章：提权与横向移动
Cobalt Strike系列教程分享如约而至,新关注的小伙伴可以先回顾一下前面的内容: Cobalt Strike系列教程第一章:简介与安装 Cobalt Strike系列教程第二章:Beacon详 ...
Android Camera2 教程 · 第三章 · 预览
Android Camera2 教程 · 第三章 · 预览 DarylGo关注 Android Camera 上一章<Camera2 开启相机>我们学习了如何开启和关闭相机,接下来我们来学 ...
D3.js的v5版本入门教程（第一章）—— 如何在项目中使用D3.js
D3.js的v5版本入门教程(第一章) 1.需要的一些工具这个其实随便!最简单的就是建一个.txt文件就可以敲起代码来!作者本人用的是myeclipse(主要需要安装tomcat),因为写的是前端, ...
c语言中对用户乱输入信息处理,C语言程序设计教程第06章.ppt
C语言程序设计教程第06章第六章函数与编译预处理 6.1 模块化程序设计与函数 6.2 函数的定义与调用 6.3 函数的递归调用 6.4 变量的作用域与存取方式 6.5 编译预处理 6.1模块化 ...

“野火FreeRTOS教程”第9章知识点总结-空闲任务与阻塞延时

前言

本章知识点

举例

“野火FreeRTOS教程”第9章知识点总结-空闲任务与阻塞延时相关推荐

最新文章

热门文章