（STM32F103ZET6）SG90舵机的驱动程序

今天学习了有关SG90舵机的相关内容，基于STM32F103ZET6芯片写了该舵机的驱动程序。供大家参考。

1. SG90的相关知识：
SG90舵机旋转的角度是180°。舵机的控制一般需要一个20ms的脉宽调制(PWM)信号，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围相对应舵盘位置的0-180°
0.5ms--------------0度
1.0ms--------------45度
1.5ms--------------90度
2.0ms--------------135度
2.5ms--------------180度

2. SG90接线
SG90分别有三根线。棕色，红色，橙色
棕色接地（GND）
红色接电源（+5V）。（我试过接3.3v，舵机并没有转动，但是会发生嗡嗡的声响）
橙色接输出PWM信号的引脚

3. GPIO初始代码
我使用的是TIM1的通道1来控制舵机的。TIM1通道1对应的GPIO是PA8

//GPIO初始化
static void advanceTime_GPIO_Config(void)
{//开启时钟RCC_TIMEGPIO_CMD(RCC_TIMEGPIO,ENABLE);//配置GPIO结构体GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TIME1_GPIO_PIN;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(TIME1_GPIO, &GPIO_InitStruct);
}
//GPIO相关宏定义
#define RCC_TIMEGPIO_CMD                RCC_APB2PeriphClockCmd
#define RCC_TIMEGPIO                    RCC_APB2Periph_GPIOA
#define TIME1_GPIO_PIN                  GPIO_Pin_8
#define TIME1_GPIO                      GPIOA

4. TIM1相关配置代码

//TIM1初始化函数
static void advanceTime_Config(void)
{RCC_TIME_CMD(RCC_TIME,ENABLE);/******************   时基初始化      ***********************/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = TIM1_PERIOD;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = TIM1_PRESCALER;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(USETIME,  &TIM_TimeBaseInitStruct);/******************  输出结构体初始化  ***********************/TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;TIM_OCInitStruct.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_Low;TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = TIM1_PULSE;TIM_OC1Init(USETIME, &TIM_OCInitStruct);TIM_OC1PreloadConfig(USETIME, TIM_OCPreload_Enable);TIM_Cmd(USETIME, ENABLE);    TIM_CtrlPWMOutputs(USETIME,  ENABLE);
}
//相关宏定义
/**************  TIME1 配置      ****************/
#define RCC_TIME_CMD                                RCC_APB2PeriphClockCmd
#define RCC_TIME                                        RCC_APB2Periph_TIM1
#define TIM1_PRESCALER                              7199
#define TIM1_PERIOD                                 200
#define USETIME                                     TIM1
#define TIM1_PULSE                                  175

5. GPIO+TIM1初始化

//在main函数中直接调用该函数就ok啦
void advanceTime_Init(void)
{advanceTime_GPIO_Config();advanceTime_Config();
}
//在.h文件中声明该函数
/**************  TIME1 函数      ****************/
void advanceTime_Init(void);

6. main函数代码

uint32_t time = 0;
//延时函数宏定义
#define SOFT_DELAY Delay(0x0FFFFF);
void Delay(__IO u32 nCount);
int main(void)
{   advanceTime_Init();while (1){TIM_SetCompare1(USETIME,175);  SOFT_DELAYTIM_SetCompare1(USETIME,180); SOFT_DELAYTIM_SetCompare1(USETIME,185); SOFT_DELAYTIM_SetCompare1(USETIME,190); SOFT_DELAYTIM_SetCompare1(USETIME,195); SOFT_DELAY}
}void Delay(__IO uint32_t nCount)    //简单的延时函数
{for(; nCount != 0; nCount--);
}

好啦，一个简单的SG90驱动程序就写好啦。如果有什么错误的地方还请大佬批评指正喔！

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