基于SG90舵机（伺服电机）的操作笔记

1.SG90舵机官方数据

尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
重量：9克（1kg=1公斤=2斤）
无负载速度：0.12秒/60度(4.8V) 0.002s/度
堵转扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
使用温度：-30~~+60摄氏度
死区设定：7us (7MHZ)
工作电压：4.8V-6V
位置等级:1024级
脉冲控制精度为2us

2.操作技巧

1.采用PWM控制的方式来进行舵机的操纵

2.舵机的控制需要MCU产生一个20ms的脉冲信号，以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机的角度

3.数据:

0.5ms-------------0度； 2.5%
1.0ms------------45度； 5.0%
1.5ms------------90度； 7.5%
2.0ms-----------135度； 10.0%
2.5ms-----------180度； 12.5%

4.关键函数:

TIM_SetCompare1(TIM1,cout);

TIM1：TIM1->arr(预装载值)，cout值为自设通过改变cout的值从而进行cout和预装载值的比较从而控制高电平时间

0.5ms-2.5ms这段高电平时间越长舵机转过角度越大，0.5ms舵机就转过0°，2.5ms舵机就转到最大角度（大概185°）

3.相关代码操作:

part1:PWM初始化

#include "pwm.h"
#include "led.h"//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  80KTIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMxTIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能 TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能    TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1}

part2：main.c


//使用stm32控制舵机的使用
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "key.h"
#define key1 PCin(5)
#define key2 PAin(15)
#define key3 PAin(0)
//key1 key2 低电平触发
//key3 高电平触发
u16 cout;
int main(void){ cout=1850;KEY_Init();delay_init();                 //延时函数初始化     LED_Init();                     //初始化与LED连接的硬件接口TIM1_PWM_Init(1999,719);    //PWM频率===(2000*720)/72000000=0.02=20ms 使用一个20ms的脉冲周期//每20ms进入一次中断 官方数据为数据每加1则转动1.85度while(1){    if(key3==0&&key1==0)   //key1按下，舵机缓慢正向转动{  if(key1==0){  delay_ms(5);//消抖cout+=2;}}#if 0else    if(key3==1&&key1==0)  //key1、key3同时按下，舵机加速转动{  delay_ms(5);cout+=1;} #endifif(key3==1)    //舵机回到90度（起始位置）key3为校正位{  cout=1850;             } if(key3==0&&key2==0)      //key2按下，舵机缓慢反向转动{  delay_ms(5);cout-=2;}#if 0else if(key3==1&&key2==0)   //key2、key3同时按下，舵机加速转动{  delay_ms(5);cout-=5;       }#endifTIM_SetCompare1(TIM1,cout); //PWM输出(比较模式)delay_ms(50);}}

注:

1.此方式是对于180度舵机有效

2.cout的值设置为180度刚好是舵机旋转90度，进行数值的加减可以控制舵机的正反转动

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