stm32学习探究：利用TB6612驱动直流电机
直流电机的驱动
最简单的让直流电机转起来的方法是：直流电机的两个引脚，一个接高电平，一个接低电平。
但是今天，我们总结的是用stm32mini开发板产生的PWM来控制电机，使得电机的速度有个肉眼可见的变化。
TB6612驱动模块
TB6612FNG是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动模块，它是基于MOSFET的H桥集成电路，效率比晶体管的H桥高很多。重要的是TB6612FNG是双通道输出，也就是说，它可以独立双向控制两个直流电机。举个例子：假设，我们搭建一个双轮的小车，想要TB6612FNG来驱动，只需要一个TB6612模块就可以。下来，我们看一下其实物图、引脚图，以及真值表。
实物图
引脚图
TB6612的引脚说明
| 引脚名称 | 说明 |
|---|---|
| PWMA | A电机控制信号输入端 |
| AIN2 | A电机输入端2 |
| AIN1 | A电机输入端1 |
| YSTB | 正常工作/待机状态控制端 |
| BIN1 | B电机输入端1 |
| BIN2 | B电机输入端2 |
| PWMB | B电机控制信号输入端 |
| GND | 接地 |
| VM | 电机驱动电压输入端（4.5V~15V） |
| VCC | 逻辑电平输入端（2.7V~5.5V） |
| GND | 接地 |
| AO1 | A电机输出端1 |
| AO2 | A电机输出端2 |
| BO2 | B电机输出端2 |
| BO1 | B电机输出端1 |
| GND | 接地 |
注意：
TB6612中A和B各为驱动一组电机的输入端和输出端。
- 真值表（直流电机的驱动状态）
注意：
该驱动模块为高电平时有效，否则，直流电机处于停止状态。
| IN1 | IN2 | 直流电机的状态 |
|---|---|---|
| 0 | 0 | 制动 |
| 0 | 1 | 正转 |
| 1 | 0 | 反转 |
| 1 | 1 | 制动 |
- TB6612的正转反转原理
TB6612FNG是基于MOSFET组成的H桥驱动电路（MOSFET的功能和三极管比较相似，所以按照三极管去理解它的导通情况），下面是我在查资料时候，在网上找的一个图，觉得很能说明问题，所以，我就偷个懒。
直流电机的驱动
下面我们介绍一下使用TB6612来驱动直流电机的方法。（以A电机为例，B电机同理）
- 代码的编写
其实，其实代码和之前写的呼吸灯并没有差异，当时配置通道对应的是PA7引脚，所以我们将PA7引脚插在A电机的控制信号输入引脚，即PWMA上。然后再初始化stm32mini开发板上的两个GPIO口，并使其中一个为高电平，一个为低电平，到时候接到直流电机的AIN1，AIN2上，对应的电机转动状态见上面的表格（我初始化了PA14和PA15两个引脚，到时候连接在A电机的输入端）。
下面，我们附带之前呼吸灯的链接。
https://blog.csdn.net/jianbai_/article/details/101313546
（2）硬件的连接
按照以上两个部分操作后，我们将程序烧录到stm32mini开发板上后，就可以去观察直流电机变速的转动了。
总结
需要注意的是，有的时候，PWM的在一定范围变化时，电机的速度变化并不明显，所以不要一味的以为自己的程序或者电机有问题了，可以多试几个值，或者，我们使用一个灯泡试试（即：呼吸灯）。还需要注意的是，如果PWM接3.3~3.5V时，相当于满占空比，所以电机会一直按照你连接的正转/反转方式转下去。
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