6 TIM定时器

注：笔记主要参考B站 江科大自化协 教学视频“STM32入门教程-2023持续更新中”。
注：工程及代码文件放在了本人的Github仓库。

---

定时器是STM32中功能最强大、结构最复杂的一个外设。定时器将包括四部分8小节：

1. 第一部分主要讲定时器基本定时的功能，也就是指定一个时间，让定时器每个这段时间就产生一个中断，如实现时钟、秒表等。
2. 第二部分主要讲定时器输出比较的功能。输出比较模块最常见的用途就是产生PWM波，用于驱动电机、舵机等设备。
3. 第三部分主要讲定时器输入捕获的功能。将会学习使用输入捕获模块测量方波频率。
4. 第四部分主要讲定时器的编码器接口。使用编码器接口，可以方便的读取正交编码器的输出波形，广泛应用在编码电机测速中。

6.1 TIM定时中断原理

TIM（Timer）定时器 最基本的功能 是对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断。若这个输入是一个可靠的基准时钟，那么对这个基准时钟技术就实现了计时的功能。

如STM32中主频一般是72MHz，那么计数值设定为72，就是每1us触发一次中断；计数值设定为72000，就是每1ms触发一次中断。

STM32定时器拥有由16位 计数器、预分频器、自动重装寄存器 组成的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时。TIM不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、主从触发模式、输出比较、编码器接口等多种功能，并且根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型。

• 只有高级定时器连接的是性能最高的APB2总线，剩下的通用定时器和基本定时器都是APB1总线。
• 高级定时器额外多出的功能主要是为了三相无刷电机的驱动设计的，本课程不会涉及到。
• 不同型号芯片的定时器数量不同，stm32f103c8t6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4。没有基本定时器。

下面依次介绍上面三种类型的定时器。

• 内部时钟（CK_CNT）：一般就是系统的主频72MHz，通向时基单元的输入。
• 时基单元：16位预分频器 + 16位计数器 + 16位自动重装载寄存器。

1. 预分频器：对输入的72MHz时钟进行预分频，寄存器内存储的值是实际的分频系数减一。写0就是不分频，写1就是2分频，写2就是3分频……
2. 计数器：对预分频后的计数时钟进行计数，每遇到上升沿就加一。
3. 自动重装载寄存器：存储计数的最大值，到达此值后触发中断并清零计数器。

• 折线UI：向上的折线箭头表示该位置会产生中断信号——“更新中断”（由计数值等于自动重装值产生的中断），这个中断信号会通向NVIC。
• 折线U：向下的折线箭头表示该位置会产生事件——“更新事件”，这个更新事件不会触发中断，但可以触发内部其他电路的工作。

主模式触发DAC：

• stm32的一大特色就是主从触发模式，可以让内部的硬件在不受程序的控制下自动运行，可以极大地减轻CPU的负担。
• 驱动DAC正常思路及其问题：每隔一段时间就产生一个定时中断，手动更新DAC的值。但这样子会频繁的产生中断，会影响主程序的运行和其他中断的响应。
• 解决方法：定时器设计了一个主模式，使用主模式可以将定时器的“更新事件”映射到“触发输出TRGO”，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，于是定时器的更新就不需要中断来实现了。整个过程无需软件参与，实现了硬件的自动化。

注：除了主模式外，还有更多的硬件自动化设计。

• 时基单元：中间的PSC预分频器、自动重装载寄存器、CNT计数器。通用定时器和高级定时器新增两个功能——“向下计数模式”、“中央计数模式”。

• 向上计数模式【常用】：从0开始累加，到自动重装载值触发中断。
• 向下计数模式：从自动重装载值递减，到0触发中断。
• 中央对齐模式：从0开始累加，到自动重装载值触发中断，然后递减，到0再次触发中断。常用于电机控制的SVPWM算法中。

• 内外时钟源选择和主从触发模式结构：上面的一大块。下面介绍各种各样的内外时钟源：

1. 内部时钟CK_INT【常用】：通常为72MHz，基本定时器只能选择CK_INT，通用定时器和高级定时器则新增了下面的时钟源。
2. 外部TIMx_ETR【常用】：引脚的位置可以参考引脚定义表，如stm32f103c8t6的PA0引脚复用了TIM2_CH1_ETR等。外部输入了方波时钟，然后通过极性选择、滤波等电路进行整形，然后兵分两路，一路ETRF进入触发控制器，紧跟着就可以选择成为时基单元的时钟（外部时钟模式2）；一路进入选择器等待成为TRGI。

• TRGI主要用作触发输入来使用，可以触发定时器的从模式，本小节仅用做外部时钟（外部时钟模式1），其他功能后续再讲。

1. 外部ITR信号：包括ITR0~ITR4（引脚定义见参考手册“表78 TIMx内部触发连接”），来自其他定时器，实现了定时器的级联。这个ITR信号从上一级定时器的主模式TRGO引脚来（图片右上方）。
2. 外部TI1F-ED：来自于输入捕获单元的TIMx_CH1引脚，后缀“ED”意为边沿，也就是说该路时钟的上升沿和下降沿均有效，也就是CH1引脚的边沿。
3. 外部TI1FP1：来自CH1引脚时钟。
4. 外部TI2FP2：来自CH2引脚时钟。

• 编码器接口：可以读取正交编码器的输出波形，后续会再介绍。
• TRGO引脚：定时器的主模式输出，可以将内部的一些事件映射到TRGO上，相比基本定时器这些事件的范围显然更广。

注：最后三种外部时钟用于输入捕获和测频率，后续介绍。

• 输出比较电路：下面右侧的一大堆，总共有4个通道，可以用于输出PWM波形驱动电机。
• 输入捕获电路：下面左侧的一大推，也是有4个通道，可以用于测量输入方波的频率。

注：输入捕获电路和输出比较电路不能同时使用，所以共用中间的“捕获/比较寄存器”以及输入/输出的引脚。后续再介绍。

相比于通用定时器，高级定时器主要增加了以下功能：对输出比较模块的升级

• 重复次数计数器：可以实现每个几个计数周期，才发生一次更新事件和更新中断，相当于自带一级的定时器级联。
• DTG（Dead Time Generate）：死区生成电路。将输出引脚由原来的一个变为两个互补的输出，可以输出一对互补的有死区的PWM波（防止出现短暂的直通现象），可以驱动三相无刷电机（如四轴飞行器、电动车后轮、电钻等）。
• BRK刹车输入：为了给电机驱动提供安全保障，如果外部引脚BKIN（Break IN）产生了刹车信号或者内部时钟失效，这个电路就会自动切断电机的输出，防止意外的发生。

上图是UP主自己画的定时中断基本结构图，去掉了一些无关的东西并加了一些定时器框图中没有体现的模块，后续在配置TIM时可以直接参考本图。

• 时基单元：中间的粉色部分。
• 运行控制：控制寄存器的一些位，如启动停止、向上或向下计数等，操作这些寄存器就可以控制时基单元的运行了。
• 内部时钟模式、外部时钟模式2、外部时钟模式1：外部时钟源选择。这个选择器的输出就是为时基单元提供时钟。
• 编码器模式：编码器独有的模式，一般用不到。
• 中断申请控制：由于定时器内部有很多地方要申请中断，“中断申请控制”就用来使能控制这些中断是否使能。比如，中断信号会先在状态寄存器里置一个中断标志位，这个标志位会通过中断输出控制，到NVIC申请中断。

上面三个框图中，有阴影的部分都是包含缓冲寄存器（影子寄存器）的，具体作用见下面时基单元运行时的一些细节：

• CK_PSC：预分频器的输入时钟，选择内部时钟源就是72MHz。
• CNT_EN：计数器使能。高电平计数器正常运行，低电平计数器停止。
• CK_CNT：计数器时钟，既是预分频器的时钟输出，也是计数器的时钟输入。
• 计数器寄存器：对CK_CNT进行自增计数，到达自动重装载值清零。
• 更新事件：计数器寄存器到达自动重装载值时产生一个脉冲。

下面三行时序体现了预分频计数器的一种缓冲机制：

• 预分频控制寄存器：供用户读写使用，实时响应用户控制，但并不直接决定分频系数。
• 预分频缓冲器：也称为影子寄存器，真正起分频作用的寄存器。只有在更新事件到达时，才从“预分频控制寄存器”更新预分频参数。以确保更新事件的稳定性。
• 预分频计数器：按照预分频参数进行计数，以产生对应的CK_CNT脉冲。

正常的计数器时序没啥好说的，就是根据CK_CNT计数，到达自动重装载值产生中断，所以只需看一下更新自动重装载值的过程：

• 无预装时序（禁用缓冲寄存器）：有溢出问题。若将自动重装载值变小，且此时计数器寄存器已经超过这个新的重装载值，那么计数器寄存器就会一直计数到FFFF才清零。这可能会造成一些问题。
• 有预装时序（启用缓冲寄存器）：比较稳定。只有更新事件来临时才更新自动重装载值。

时钟是所有外设的基础，所以是需要最先配置的。ST公司写好了SystemInit函数来配置时钟树，下面具体介绍：

• 左侧是时钟产生电路，右侧时钟分配电路，中间的SYSCLK就是72MHz的系统时钟。

• 时钟产生电路：

• 四个振荡源：

1. 内部的8MHz高速RC振荡器。
2. 外部的4-16MHz高速石英晶体振荡器：一般8MHz，相比于内部的RC高速振荡器更加稳定。
3. 外部的32.768kHz低速晶振：一般给RTC提供时钟。
4. 内部的40kHz低速RC振荡器：给看门狗提供时钟。

上面的两个高速晶振用于给系统提供时钟，如AGB、APB1、APB2的时钟。

• SystemInit函数配置时钟的过程：首先启动内部8MHz时钟为系统时钟，然后配置外部8MHz时钟到PLLMUL模块进行9倍频到72MHz，等到这个72MHz时钟稳定后，再将其作为系统时钟。于是就实现了系统时钟从8MHz切换到72MHz。
• CSS：监测外部时钟的运行状态，一旦外部时钟失效，就会自动把外部时钟切换成内部时钟，保障系统时钟的运行，防止程序卡死造成事故。如果外部晶振出问题，那么就会导致程序的时钟变为8MHz，也就是比预期的时钟慢了9倍。

• 时钟分配电路

• AHB总线：有预分频器，SysytemInit配置分频系数为1，于是AHB时钟输出就是72MHz。
• APB1总线：SysytemInit配置分频系数为2，于是APB1时钟输出就是36MHz。
• APB2总线：SysytemInit配置分频系数为1，于是APB2时钟输出就是72MHz。
• 外设时钟使能：就是库函数RCC_APB2PeriphClockCmd开启的地方，可以控制相应的外设时钟开启。
• 定时器的时钟：从图中可以看出，按照SystemInit的默认配置，所有的定时器时钟都是72MHz。

6.2 TIM定时中断相关实验

6.2.1 实验：定时器定时中断-内部时钟

需求：在OLED显示屏上显示数字，每秒自动加一。

下面是代码展示：
- main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"uint16_t TimerCount = 0;int main(void){//配置中断的优先级分组，每个工程只能出现一次！！NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//OLED显示屏初始化OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"TIM_Interrupt:");OLED_ShowNum(2,1,0,5);//定时器初始化Timer_Init();while(1){OLED_ShowNum(2,1,TimerCount,5);};
}//TIM2定时中断后的中断函数
void TIM2_IRQHandler(void){if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET){TimerCount++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);}
}

- Timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_Hvoid Timer_Init(void);#endif

- Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header// 定时器初始化-TIM2
void Timer_Init(void){//1.初始化RCC内部时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//2.选择时基单元的时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);//默认使用内部时钟，也可以不写//3.配置时基单元TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//外部时钟源的输入滤波器采样频率，内部时钟无所谓TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//加计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000-1;//ARR自动重装器的值10000TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//PSC预分频的值7200TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值（高级定时器才有）TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//消除上一行TIM_TimeBaseInit立刻产生更新事件影响//4.配置中断输出控制TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//5.配置NVICNVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2 ;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//6.配置运行控制TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}/*
//TIM2定时中断后的中断函数
void TIM2_IRQHandler(void){if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET){??    TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);}
}
*/

编程感想：

1. 由于TIM中断与其他外部硬件没有关系，所以就直接放在了System文件夹。
2. 复位后计数器的值从1开始而不是从0开始，说明上电初始化后TIM2就立刻中断了一次。这是因为时基单元初始化函数TIM_TimeBaseInit，在函数的最后生成了一个更新事件，来保证可以立刻重新装载预分频器和重复计数器的值。要消除这个影响，就在TIM_TimeBaseInit后面加一句TIM_ClearFlag来清除相应的中断标志位。

6.2.2 实验：定时器定时中断-外部时钟

需求：对外部输入的方波（对射式红外传感器）进行计次，每出现9个方波就自动加一。

“定时器定时中断-外部时钟”与“定时器定时中断-内部时钟”的 代码调用关系相同。下面是代码展示：

- main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"uint16_t TimerCount = 0;int main(void){//配置中断的优先级分组，每个工程只能出现一次！！NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//OLED显示屏初始化OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"TimerCount:");OLED_ShowNum(2,1,0,5);OLED_ShowString(3,1,"CNT:");OLED_ShowNum(3,5,0,5);//定时器初始化Timer_Init();while(1){OLED_ShowNum(2,1,TimerCount,5);OLED_ShowNum(3,5,TIM_GetCounter(TIM2),5);};
}//TIM2定时中断后的中断函数
void TIM2_IRQHandler(void){if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET){TimerCount++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);}
}

- Timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_Hvoid Timer_Init(void);#endif

- Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header// 定时器初始化-TIM2
void Timer_Init(void){//1.初始化RCC内部时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//2.配置GPIO-PA0GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//虽然器件手册推荐浮空输入，但上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3.选择时基单元的时钟-ETR外部时钟模式2TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_Inverted, 0x0F);//4.配置时基单元TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//外部时钟源的输入滤波器采样频率，内部时钟无所谓TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//加计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10-1;//ARR自动重装器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1-1;//PSC预分频的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值（高级定时器才有）TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//消除上一行TIM_TimeBaseInit立刻产生更新事件影响//5.配置中断输出控制TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//6.配置NVICNVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2 ;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//7.配置运行控制TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}/*
//TIM2定时中断后的中断函数
void TIM2_IRQHandler(void){if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET){??    TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);}
}
*/

编程感想：

1. PA0配置成上拉输入：虽然手册里写TIM2的ETR时钟配置成浮空输入，但UP主说不喜欢浮空输入，因为这会导致输入电平跳个没完。只有当外部输入信号的功率很小，内部的上拉的电阻可能会影响到输入信号，此时采用浮空输入防止影响外部输入的电平。其他情况一律上拉输入。
2. 关于时钟源选择函数 TIM_ETRClockMode2Config：第三个参数设置极性，其实就是规定在外部时钟的 上升沿/下降沿 计数；第四个参数滤波器，就是设置对于外部时钟的采样情况，具体的含义可以参考器件手册“14.4.3 从模式控制寄存器(TIMx_SMCR)”中的位11:8。

6.3 TIM输出比较原理

TIM的 OC（Output Compare）输出比较 主要用于输出PWM波形，PWM又是驱动电机的必要条件（智能车、机器人等），所以应用广泛。输出比较功能 可以通过比较 CNT计数器 与 CCR捕获/比较寄存器 （见图6-2“通用定时器框图”）的大小，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道。
• 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能。

简单介绍一下PWM，即PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制。在 具有惯性的系统 中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地输出的模拟参量，常应用于电机控速等领域。PWM参数：

• 频率 = 1 / T_S，一般在 几kHz~几十kHz。
• 占空比 = T_ON / T_S
• 分辨率 = 占空比变化步距，也就是占空比变化的精细程度。一般1%足够使用。

注：定时中断的频率就是PWM波的频率，只不过占空比的变化范围由自动重装载值决定。

有关“通用定时器框图”已经在6.1节“TIM定时中断原理”介绍过，下面来具体介绍其中的输出比较通道的电路结构。

• 左侧输入：CNT和CCR比较的结果。
• ETRF：定时器的小功能，一般不用，无需了解。
• 输出模式控制器：CNT>=CCR1时，输出模式控制器收到信号并输出oc1ref。输出比较的8种模式如下：
  
  见stm32参考手册“14.3.7强制输出模式”、“14.3.8输出比较模式”、“14.3.9PWM模式”三节。
• 主模式控制器：可以将oc1ref映射到主模式的TRGO输出上去。
• CC1P：极性选择。选择是否需要将oc1ref的高低电平翻转一下。
• 输出使能电路：由CC1E选择要不要输出。
• OC1：后续通过TIMx_CH1输出到GPIO引脚上。

相比于“通用定时器”，“高级定时器”的输出比较电路增加了“死区生成器”和“互补输出电路”。

• 死区生成器：消除上下两路可能同时导通的短暂状态，以防止电路发热、功率损耗。
• 互补输出OC1N：与OC1反相，用于驱动三相无刷电机。

上图与“定时器中断”的区别在于最后输出的时候不需要“更新事件”的中断申请，而是走输出比较电路。
下面是一些参数计算：

• PWM频率： Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
• PWM占空比： Duty = CCR / (ARR + 1)
• PWM分辨率： Reso = 1 / (ARR + 1)

6.4 TIM输出比较相关实验

6.4.1 舵机简介

舵机是一种根据输入PWM信号 占空比来控制输出角度 的装置。

• 型号：SG90。
• 三根输入线：棕色是电源负、红色是电源正、橙色是PWM信号线。注意这个颜色因型号不同可能不同，需要查看说明手册。
• 输入PWM信号要求：周期为20ms(50Hz)，高电平宽度为0.5ms~2.5ms（占空比2.5%~12.5%），脉冲控制精度为2us(0.18°，占空比精度0.01%)。
• 内部电板的基本思路：根据输入占空比得到期望角度，然后检测当前角度，若当前角度较小则顺时针转；反之则逆时针转，直到与期望角度相同。

注：这里实际上是将PWM当作一种通信协议，而不是模拟输出。
更多细节可以参考CSDN文章 “SG90舵机的使用”。

• GND：stm32地。
• 5V电源线：舵机属于大功率设备，驱动电源也期望是大功率的输出设备，驱动电源要注意和stm32开发板共地。对于本实验来说，可以使用STLINK的5V输出引脚进行供电，属于USB供电符合功率要求，另外要求不严格也可以不共地。
• PWM：作为通信线无需大功率，可以连接到stm32的某个引脚，如PA0。

6.4.2 直流电机简介

直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。

• 型号：130直流电机。
• 直流电机两个引脚：当电极正接时，电机正转；当电极反接时，电机反转。

直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合 电机驱动电路 来操作，如TB6612、DRV8833、L9110、L298N等。另外还有一些用分离元件（如MOS）做的驱动电路，支持更大的驱动功率。本实验采用的 TB6612 是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向。而有些芯片（如ULN2003）一路就只有一个开关管，所以只能控制电机在一个方向转，选择电机的时候注意区分。

• VM：电机电源的正极，范围4.5V~10V。要接一个可以输出大电流的电源，且电压一般与电机的额定电压保持一致。
• VCC：逻辑电平输入端，范围2.7V~5.5V。这个要与控制控制器的电源保持一致，所以采用stm32就是3.3V、采用51单片机就是5V。
• 三个GND：都是电源负极，随便选一个接地即可。
• STBY：Stand by，待机控制引脚。接地，芯片处于待机状态不工作；接逻辑电源VCC，芯片正常工作。
• PWMA、AIN1、AIN2：接在单片机GPIO引脚上，用于控制电机，控制逻辑如上图。PWMA接PWM波，AIN1、AIN2可以任意接普通的GPIO口。
• AO1、AO2：按照控制逻辑，从VM汲取电流来驱动电机。
• PWMB、BIN1、BIN2与BO1、BO2：同上述，控制另一个电机的转动。

注：根据逻辑控制真值表，这里的PWM就是用来等效成一个模拟量。

6.4.3 实验：PWM驱动呼吸灯-引脚重映射

需求：实现0.5s逐渐亮、0.5s逐渐灭的呼吸灯，PA0高电平驱动。

代码展示：OLED和Delay相关代码见前面，本节略。
- main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "Delay.h"int main(void){uint16_t pwm_duty = 0;//PWM波的占空比uint8_t  pwm_flag = 1;//占空比变化控制信号，1升0降//OLED显示屏初始化OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"BreathLED:");OLED_ShowString(2,1,"Init");//PWM初始化PWM_Init();while(1){Delay_ms(5);//0.5s完成100个占空比变化//调整占空比if(pwm_flag==1){if(pwm_duty<100){pwm_duty++;OLED_ShowString(2,1,"Inhale");}else if(pwm_duty==100){pwm_flag = 0;}else{pwm_duty = 0;pwm_flag = 1;}}else if(pwm_flag == 0){if(pwm_duty >0 && pwm_duty<=100){pwm_duty--;OLED_ShowString(2,1,"Exhale");}else if(pwm_duty==0){pwm_flag = 1;}else{pwm_duty = 0;pwm_flag = 1;}}else{pwm_duty = 0;pwm_flag = 1;}//改变占空比PWM_SetDuty(pwm_duty);};
}

- PWM.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_Hvoid PWM_Init(void);
void PWM_SetDuty(uint16_t pwm_duty);#endif

- PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header//TIM输出比较模式-PWM初始化
void PWM_Init(void){//1.配置RCCRCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
//    //隐：引脚重映射，将PA0映射到PA15
//    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//引脚重映射会使用AFIO
//    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);//参考手册“8.3.7定时器复用功能重映射”
//    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//PA15、PB3、PB4变成普通IO口//2.选择时基单元时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);//3.配置时基单元-10kHzTIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100-1;//自动重装载值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72-1;//预分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0000;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);//4.配置运行控制TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//5.配置输出捕获电路TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//后续即使用到高级定时器初始化，也不会出错TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_PWM1;      //PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse       = 0x0000;                 //占空比TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//7.配置GPIO-PA0GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;      //GPIO_Pin_15-引脚重映射GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}//设置PWM波的占空比
//范围是0~100
void PWM_SetDuty(uint16_t pwm_duty){TIM_SetCompare1(TIM2, pwm_duty);
}

编程感想：

1. 在Hardware文件夹创建了PWM.h和PWM.c。
2. 输出比较电路的OC1输出怎么映射到GPIO引脚上呢？其实在引脚定义表上就已经固定好了，OC1输出固定是PA0。但是配置GPIO时注意配置成“复用推挽输出”模式，因为GPIO输出框图中显示，只有复用输出模式才能使信号来自片上外设。
3. 引脚重映射。进行引脚重映射时，需要不断对照参考手册及引脚定义表。若对 调试端口 进行引脚重映射，需要三步：开启AFIO时钟，进行引脚重映射，解除调试端口复用。若想对 定时器和其他外设的复用引脚 进行重映射，那就只需要前两步即可。

6.4.4 实验：PWM驱动舵机

需求：按下按键开关，舵机角度就变化一次，并在OLED显示屏上显示舵机当前的角度。

注1：按键开关PB1，舵机PWM接PA1（输出比较电路通道2）、电源接STLINK上的5V引脚、GND接面包板GND。
注2：输入PWM信号要求周期为20ms(50Hz)，高电平宽度为0.5ms~2.5ms（占空比2.5%~12.5%），脉冲控制精度为2us(0.18°，占空比精度0.01%)。
注3：舵机的三根输入线，棕色是电源负、红色是电源正、橙色是PWM信号线。

代码展示：首先是在UP主提供的OLED.c中添加一个显示单精度浮点数的函数，然后OLED其他代码和Key相关代码略，仅展示新增函数。
- OLED_ShowFloat函数：（按照UP主的风格复制编写）

/*** @brief  OLED显示单精度浮点数（十进制，带符号数）* @param  Line 起始行位置，范围：1~4* @param  Column 起始列位置，范围：1~16* @param  Number 要显示的数字，范围：-3.4E38~3.4E38* @param  Len1 要显示整数长度，范围：1~10* @param  Len2 要显示小数长度，范围：1~10* @retval 无*/
void OLED_ShowFloat(uint8_t Line, uint8_t Column, float Number, uint8_t Len1, uint8_t Len2)
{uint8_t i;uint32_t Number1;if (Number >= 0){OLED_ShowChar(Line, Column, '+');Number1 = Number;}else{OLED_ShowChar(Line, Column, '-');Number1 = -Number;Number = -Number;}for (i = 0; i < Len1; i++)                          {OLED_ShowChar(Line, Column + i + 1, Number1 / OLED_Pow(10, Len1 - i - 1) % 10 + '0');}OLED_ShowChar(Line, Column + 1 + Len1, '.');Number1 = (uint32_t)((Number - (uint32_t)Number)*OLED_Pow(10,Len2));for (i = 0; i < Len2; i++)                           {OLED_ShowChar(Line, Column + i + 2 + Len1, Number1 / OLED_Pow(10, Len2 - i - 1) % 10 + '0');}
}
//别忘了在OLED.h文件中声明

- main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "Key.h"
#include "SteerEngine.h"int main(void){float sg90_degree = 0; //舵机的角度，范围-90~90，精度为1//OLED显示屏初始化OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"SG90-angle:");OLED_ShowString(2,1,"-90.00 degree");//按键初始化Key_Init();//舵机初始化SteerEngine_Init();sg90_degree = -90;SteerEngine_SetDegree(sg90_degree);while(1){if(Key_GetNum()==1){//改变舵机的角度if(sg90_degree<90){sg90_degree += 8.8;}else{sg90_degree = -90;}SteerEngine_SetDegree(sg90_degree);//显示舵机当前角度OLED_ShowFloat(2,1,sg90_degree,2,2);}};
}

- SteerEngine.h

#ifndef __STEERENGINE_H
#define __STEERENGINE_Hvoid SteerEngine_Init(void);
void SteerEngine_SetDegree(float SteerEngine_Degree);#endif

- SteerEngine.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header//舵机驱动初始化-TIM2输出比较通道2-PA1
void SteerEngine_Init(void){//1.配置RCCRCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//2.选择时基单元时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);//3.配置时基单元-50Hz-总计分频720000*2TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000-1;//自动重装载值-占空比精度0.01%TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 144-1;//预分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0000;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);//4.配置运行控制TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//5.配置输出捕获电路TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//后续即使用到高级定时器初始化，也不会出错TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_PWM1;      //PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse       = 0x0000;                 //占空比TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//7.配置GPIO-PA1GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}//设置舵机的旋转角度
//-90~90度-->占空比250~1250
void SteerEngine_SetDegree(float SteerEngine_Degree){if(SteerEngine_Degree>=-90 && SteerEngine_Degree<=90){TIM_SetCompare2(TIM2, (SteerEngine_Degree+90)*1000/180+250);}else{//期待报错，但不知道怎么写代码}
}

编程感想：

1. 本实验用的舵机旋转范围固定为-90度~90度，无法实现360度旋转。这与舵机的内置电路板有关系，舵机电机本身是有360旋转的潜力的。
2. 舵机角度不对。程序下载后，拆下旋转片，按照当前舵机的设定角度重新安装旋转片即可，但是注意这个旋转片带齿，所以角度还是会有轻微的误差。不要旋转片安装好且上电的情况下，强行拨动旋转片，有可能会烧坏舵机的内置电路板！
3. 使用多个输出比较通道可以相位同步！由于四个通道共用一个时基单元，所以只能做到相位同步，只是 捕获/比较寄存器 的值不一样而已。

6.4.5 实验：PWM驱动直流电机

需求：按下按键开关，直流电机依次改变转速：+20、+40、+60、+80、+100、-100、-80、-60、-40、-20、0。

代码展示：OLED和Key的相关代码和上一小节“PWM驱动舵机”一样。下面仅展示新增代码。
- main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "Key.h"
#include "DC_Motor.h"int main(void){//直流电机的参数，正负代表转向，数值代表占空比(范围-100~100)int16_t DCmotor_para = 0;//OLED显示屏初始化OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"DC_Motor:");OLED_ShowString(2,1,"+000%");//按键初始化Key_Init();//直流电机初始化DC_Motor_Init();while(1){if(Key_GetNum()==1){if(DCmotor_para<100){DCmotor_para += 20;}else if(DCmotor_para>=100){DCmotor_para = -100;}DC_Motor_SetRotateSpeed(DCmotor_para);}OLED_ShowSignedNum(2,1,DCmotor_para,3);};
}

- DC_Motor.h

#ifndef __DC_MOTOR_H
#define __DC_MOTOR_Hvoid DC_Motor_Init(void);
void DC_Motor_SetRotateSpeed(int16_t DC_Motor_para);#endif

- DC_Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header//直流电机初始化-PWM-TIM2输出比较3(PA2)；AIN1-A4；AIN2-A5
void DC_Motor_Init(void){//1.配置RCCRCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//2.选择时基单元时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);//3.配置时基单元-20kHz-总计分频3600TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100-1;//自动重装载值-占空比精度1%TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36-1;//预分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0000;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);//4.配置运行控制TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//5.配置输出捕获电路TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//后续即使用到高级定时器初始化，也不会出错TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_PWM1;      //PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse       = 0x0000;                 //占空比TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//7.配置GPIO-PA2GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//8.配置AIN1-A4、AIN2-A5GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5);//直流电机初始化为停止状态
}//调制直流电机转向及转速
//占空比范围-100~100，精度1
void DC_Motor_SetRotateSpeed(int16_t DC_Motor_para){    //参数正-顺时针；参数负-逆时针if(DC_Motor_para>=0){GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);}else{GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);DC_Motor_para = -DC_Motor_para;}//调节输出PWM波的占空比TIM_SetCompare3(TIM2, DC_Motor_para);
}

编程感想：

1. 关于直流电机的转向。安装好风扇叶后上电进行测试，发现黑色线接AO1红色线接AO2，可以保证直流电机正转时向前吹风，反转向后吸风。
2. 关于GPIO口的模式。查阅参考手册“8.1.11外设的GPIO配置”，发现TIM2的输出通道要配置成 复用推挽输出 模式，而AIN1、AIN2所对应的配置成普通的 推挽输出 即可。
3. 关于直流电机的声音。使用1kHz的PWM波驱动直流电机时，旋转速度较低时，用手捏住电机轴不让它转，直流电机可能会发出类似蜂鸣器的声音，这是因为1kHz在人耳能听到的频率范围（20Hz~20kHz）内。将频率改成20kHz以上就不会听到了。

6.4.6 扩展实验：旋转编码器控制舵机

需求：将旋转编码器顺时针转则舵机正转，逆时针转则舵机反转，分辨率为10°。

1. 接线图参考“5-2旋转编码器计次”、“6-4PWM驱动舵机”两个实验的接线。

• 旋转编码器：A口接PB0、B口接PB1。VCC和GND直连面包板。
• 舵机：舵机的三根输入线，棕色是电源负、红色是电源正、橙色是PWM信号线接TIM2输出比较通道2(PA1)。

代码展示：SteerEngine模块和RotaryEncode模块与之前相同，不予赘述。
- main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "RotaryEncoder.h"
#include "SteerEngine.h"int main(void){int16_t RE_count=0, RE_change=0;//旋转编码器参数float sg90_degree = 0;//舵机角度//OLED显示屏初始化OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"SG90_degree:");OLED_ShowString(2,1,"+00 degree");//旋转编码器初始化RotaryEncoder_Init();//舵机初始化SteerEngine_Init();SteerEngine_SetDegree(0);while(1){//旋转编码器顺时针转-->舵机顺时针转（角度减）//旋转编码器逆时针转-->舵机逆时针转（角度加）if(RE_count != RotaryEncoder_GetCount()){RE_count = RotaryEncoder_GetCount();if(RotaryEncoder_GetChange() == 1){if(sg90_degree>-90 && sg90_degree<=90){sg90_degree -= 18;}else if(sg90_degree != -90){sg90_degree = 0;}}else if(RotaryEncoder_GetChange() == -1){if(sg90_degree>=-90 && sg90_degree<90){sg90_degree += 18;}else if(sg90_degree != 90){sg90_degree = 0;}}SteerEngine_SetDegree(sg90_degree);OLED_ShowSignedNum(2,1,sg90_degree,2);}};
}

6.4.7 扩展实验：旋转编码器控制直流电机

需求：将旋转编码器顺时针转则加速，逆时针转则减速，分辨率为20%，边界为 [-100, +100]。

1. 接线图参考“5-2旋转编码器计次”、“6-5PWM驱动直流电机”两个实验的接线。

• 旋转编码器：A口接PB0、B口接PB1。VCC和GND直连面包板。
• 直流电机：PWMA接PA2、AIN1接PA4、PA5。VM连STLINK的5V。AO1、AO2接直流电机。

代码展示：DC_Motor模块和RotaryEncode模块与之前相同，不予赘述。
- main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "RotaryEncoder.h"
#include "DC_Motor.h"int main(void){//直流电机的参数，正负代表转向，数值代表占空比(范围-100~100)int16_t DCmotor_para = 0;//旋转编码器数值及转向int16_t RE_rotate;int16_t RE_num = 0;//OLED显示屏初始化OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"DC_Motor:");OLED_ShowString(2,1,"+000%");//旋转编码器初始化RotaryEncoder_Init();//直流电机初始化DC_Motor_Init();while(1){if(RE_num != RotaryEncoder_GetCount()){RE_num = RotaryEncoder_GetCount();RE_rotate = RotaryEncoder_GetChange();
//            OLED_ShowSignedNum(3,1,RE_rotate,1);
//            OLED_ShowSignedNum(4,1,RotaryEncoder_GetCount(),5);//改变转速if(RE_rotate == 1){//旋转编码器顺时针转，增大转速if(DCmotor_para>=-100 && DCmotor_para<100){DCmotor_para += 20;}else if(DCmotor_para!=100){DCmotor_para = 0;}//更新显示及转速OLED_ShowSignedNum(2,1,DCmotor_para,3);DC_Motor_SetRotateSpeed(DCmotor_para);}else if(RE_rotate == -1){//旋转编码器逆时针转，减小转速if(DCmotor_para>-100 && DCmotor_para<=100){DCmotor_para -= 20;}else if(DCmotor_para!=-100){DCmotor_para = 0;}//更新显示及转速OLED_ShowSignedNum(2,1,DCmotor_para,3);DC_Motor_SetRotateSpeed(DCmotor_para);}}};
}

编程感想：

1. 关于外设的调用。旋转编码器的原理是外部中断EXTI，随便指定两个GPIO端口即可。直流电机需要用到定时器的输出比较电路，需要占用一个固定的引脚输出PWM，另外再随便占用两个GPIO端口控制正反转。
2. 接上直流电机后，旋转编码器控制的不精准。这个问题以目前的知识水平，没有解决。故障现象具体大致可以参考B站视频“旋转编码器控制直流电机正反转及转速”。

6.5 TIM输入捕获原理

本节的功能描述对应参考手册内容为“14.3.5 输入捕获模式”、“14.3.6 PWM输入模式”、“14.3.15 定时器同步”。

IC（Input Capture）输入捕获模式 下，当通道 输入引脚 出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，读取CCR的值就可以测量PWM波形的脉冲间隔（频率）、电平持续时间（占空比）等参数。

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道，基本定时器没有输入捕获/输出比较的功能。
• 可配置为 PWMI模式，同时测量频率和占空比。
• 可配合 主从触发模式（UP主自己取的名字），实现硬件全自动测量。

注：输入捕获和输出比较共用CCR寄存器和引脚，所以对于同一个定时器不能同时使用。
注：PWMI模式和主从触发模式的硬件设计巧妙，可以极大的减轻软件的压力。

6.5.1 频率测量原理
stm32只能测量数字信号（高电平3.3V，低电平0V）的频率，对于正弦波则需要使用运放比较、电压隔离等模块进行预处理，转换成数字信号之后才能进行测量。

1. 测频法：在闸门时间T内，对上升沿计次，得到N，则频率为 f x = N / T f_x = N/T fx​=N/T。如测量1s内有多少个上升沿就是多少Hz。适合测量高频信号，数据更新慢。
2. 测周法：两个上升沿内，以标准频率 f c f_c fc​ 计次，得到N ，则频率 f x = f c / N f_x = f_c / N fx​=fc​/N。本质上就是直接测量一个周期的时间，适合测量低频信号，数据更新速度取决于待测信号频率，更新速度相对更快。
3. 中界频率：测频法与测周法误差相等的频率点 f m = f c / T f_m = \sqrt{f_c / T} fm​=fc​/T ​。待测信号频率大于中介频率，更适合用测频法；反之则适合用测周法。

注：测频法可以参考之前的 外部中断计次 的代码；而测周法则需要用到TIM的 输入捕获模式。

6.5.2 TIM的输入捕获电路

• TIMx_CH1 ~ TIMx_CH4：4个输入引脚，参考引脚定义表可以知道引脚复用在哪个位置。
• 三输入异或门：数据选择器可以使其不起作用。起作用时主要是为三相无刷电机服务，此时三个输入接三相无刷电机的霍尔传感器（检测转子位置），然后这个定时器就可以作为换相电路的接口定时器，驱动换相电路工作。本节不涉及。
• 输入滤波器：对输入信号进行滤波，避免一些高频的毛刺信号误触发。
• 边沿检测器：与外部中断类似，可以选择高电平触发、低电平触发等。
• TI1FP1、TI1FP2：是两套独立的信号，都经过各自的滤波器、极性选择，进而输出到后续电路。之所以设计成交叉电路，主要有两个好处：可以灵活切换后续捕获电路的输入，而不需要重新初始化；将一个引脚输入同时映射到两个捕获单元，是PWMI模式的经典结构。下面三路的信号同理。
• TRC1：来源于时钟源的选择，也可以作为输入捕获信号的输入。
• 预分频器：对信号进行分频，其输出的信号触发捕获电路进行工作：每来一个触发信号，CCR就会读取一次CNT的值，同时发生一个捕获事件ICxPS，这个事件会在状态寄存器置标志位，同时也可以产生中断（捕获中断）。

例（测周法）：比如可以配置上升沿触发捕获，没来一次上升沿，CNT就将值转运到CCR，由于CNT由内部时钟源驱动，此时CNT的值实际上就是两次上升沿之间的时间间隔，于是就实现了测周法。
注：要想在一次捕获后将CNT清零，可以使用 主从触发模式 配置硬件自动完成。

上面对于输入捕获电路的基本结构做了相应的介绍，下面来介绍更加细节的电路结构：

上图给出了输入捕获通道的实际电路，但其实TI1FP2也有一路单独的滤波器和边沿检测器，这部分电路并没有显示在图中。

• TI1：实际上就是CH1引脚。
• F_DTS：滤波器的采样时钟来源。
• ICF[3:0]：控制滤波器参数，可以对消除高频毛刺——参考手册“14.4.7 捕获/比较模式寄存器(TIMx_CCMR1)”。这个滤波器的基本原理就是以采样频率对输入信号进行采样，当连续N个值都为高电平才输出高电平、连续N个值都为低电平才输出低电平，若N个值产生了高频抖动，那输出就不变化。采样频率越低、采样个数N越大，采样效果越好。
  
• 边沿检测器：捕获TI1F的上升沿/下降沿。
• CC1P位：属于TIMx_CCER寄存器，控制极性选择。
• CC1S[1:0]：对输入的TI1FP1、TI2FP1、TRC进行选择。
• ICPS[1:0]：控制分频器，可以选择不分频、2分频、4分频、8分频。
• CC1E：控制输出使能或失能。进而就可以在输入TI1的边沿，将CNT转运到CCR。
• 从模式控制器：实现硬件自动化操作的利器，可以来自于TI1F_ED、TI1FP1。后续可以配置相应的硬件，在TI1FP1的上升沿对CNT自动清零。下面介绍主从触发模式。

6.5.3 主从触发模式

主从触发模式实际上是UP主自己取的名字，参考手册中只有主模式、从模式的介绍。
主从触发模式就是 主模式、从模式、触发源选择 三个功能的简称，因为对于单个定时器来说，既可以配置成主模式，输出触发源；也可以配置成从模式，受其他触发源的控制。

• 主模式：将定时器内部的信号映射到TRGO引脚，用于触发别的外设。见“14.4.2 控制寄存器2(TIMx_CR2)”：
  
• 从模式：接收其他外设/自身外设的信号（TRGI），来控制自身定时器的运行。可以执行的操作见上图。参考手册见“14.4.3 从模式控制寄存器(TIMx_SMCR)”：
  
• 触发源选择：选择从模式的触发源，可以认为是从模式的一部分。可以选择的触发源见上图，注意触发源不包含TI3、TI4信号，所以进行 从模式自动清零CNT，只能使用通道1和通道2。参考手册见“14.4.3 从模式控制寄存器(TIMx_SMCR)”：
  

例：若想让TI1FP1信号自动触发CNT清零。那么触发源选择TIFP1，从模式选择Reset，即可实现硬件自动化。

不用担心，看似复杂，但实际操作过程中，也是在库函数中调用相应的函数即可快速的完成配置。

6.5.4 输入捕获基本结构和PWMI基本结构

本结构只使用了一个通道，所以只能测量频率。

• 时基单元：与之前的相同，CNT就是就是测周法用于计时的东西。注意测频率的标准频率是预分频之后的频率。
• TI1FP1：兵分两路，一路用于触发转运CNT到CCR，一路用于触发清零CNT。硬件执行时肯定是先转运再清零，或者是两者同时非阻塞进行。
• 读取CCR值：需要测频率时就读取CCR值，不需要测频率时整个电路自动运行，也不占用软件资源。
• 关于CNT：计数最大值是65535，所以待测频率不能太低。

使用两个通道同时捕获一个引脚，可以同时测量周期和占空比。

• TI1FP1：上升沿触发，和之前相同。通道1的捕获寄存器CCR1表示整个周期的时间。
• TI1FP2：配置为下降沿触发，通过交叉通道触发通道2的捕获单元。于是通道2的捕获寄存器CCR2就表示高电平周期。

6.6 TIM输入捕获相关实验

6.6.1 实验：输入捕获模式测频率

需求：PA0产生频率可调的PWM波，然后在PA6端口进行测量，并在OLED上显示相应的频率。

代码展示：OLED代码见第四章“4OLED调试工具”、PWM相关代码见“PWM驱动呼吸灯实验”。
- main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "InputCapture.h"int main(void){//OLED显示屏初始化OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"Frequency:");OLED_ShowString(2,1,"00000 Hz");//初始化PWM波-PA0输出PWM_Init();PWM_SetDuty(50);//占空比（单位：%）PWM_SetFreq(10000); //PWM频率（单位：Hz）//初始化输入捕获InputCapture_Init();while(1){OLED_ShowNum(2,1, InputCapture_GetFreq(),5);};
}

- InputCapture.h

#ifndef __INPUTCAPTURE_H
#define __INPUTCAPTURE_Hvoid InputCapture_Init(void);
uint32_t InputCapture_GetFreq(void);#endif

- InputCapture.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header//输入捕获初始化-TIM3输入捕获通道1-PA6
void InputCapture_Init(void){//1.开启外设时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//2.GPIO配置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3.时基单元配置TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 0xffff;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x00;TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//4.输入捕获单元配置TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//输入捕获通道1TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x3;TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿计数TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//不选择交叉通道TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//4.从模式配置TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);
}//根据输入捕获的值计算频率
//计算范围：16HZ~500kHz，较为精准的范围：16Hz~10kHz，高频分辨率约为15Hz
uint32_t InputCapture_GetFreq(void){return (uint32_t)1000000/(uint32_t)(TIM_GetCapture1(TIM3)+1);
}

编程感想：

1. 调节PWM波的频率。影响PWM频率的两个参数是自动重装载值ARR、预分频系数PSC，但是注意如果改变ARR会同步影响占空比，所以为了简单，就调节预分频系数来改变PSC即可。
2. 运行控制。注意配置时基单元的时候，一定不要完了时基单元的运行控制函数TIM_Cmd。
3. 计算频率。最后获取输入捕获值计算频率时，由于CNT会在上升沿清零计数器，所以单周期的最后一个小周期可能会由于上升沿的触发而少记一次，所以记得将输入捕获值+1后，再计算频率。这个是测周法固有的误差。

6.6.2 实验：PWMI模式测频率占空比

需求：PA0产生频率和占空比可调的PWM波，然后在PA6端口采用PWMI模式进行测量，并在OLED上显示相应的频率和占空比。

接线图、代码调用与上一小节完全相同，所不同的是在原来的InputCapture.c基础上，增加了两个函数。下面是代码展示：
- main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "InputCapture.h"int main(void){//OLED显示屏初始化OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"Freq:00000 Hz");OLED_ShowString(2,1,"Duty:000%");//初始化PWM波-PA0输出PWM_Init();PWM_SetDuty(79);//占空比（单位：%）PWM_SetFreq(10000); //PWM频率（单位：Hz）//初始化输入捕获InputCapture_PWMIInit();while(1){OLED_ShowNum(1,6, InputCapture_GetFreq(),5);OLED_ShowNum(2,6, InputCapture_GetDuty(),3);
//        OLED_ShowNum(3,1,TIM_GetCapture2(TIM3),5);
//        OLED_ShowNum(4,1,TIM_GetCapture1(TIM3),5);};
}

- InputCapture.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header//PWMI模式初始化-TIM3输入捕获通道1-PA6
void InputCapture_PWMIInit(void){//1.开启外设时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//2.GPIO配置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3.时基单元配置TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 0xffff;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x00;TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//4.输入捕获单元配置//输入捕获通道1TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICInitStructure.TIM_Channel     = TIM_Channel_1;//输入捕获通道1TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter    = 0x3;TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity  = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿计数TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//不选择交叉通道TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//注意只是这里换了！！！使用该函数不需要再初始化通道2//4.从模式配置TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);
}//根据输入捕获的值计算占空比-PWMI模式初始化才能调用
//计算范围：1%~100%，占空比分辨率1%
uint16_t InputCapture_GetDuty(void){//    float duty;
//    duty = ((float)(TIM_GetCapture2(TIM3)+1))/((float)(TIM_GetCapture1(TIM3)+1));
//    return (uint16_t)(duty*100);return (TIM_GetCapture2(TIM3)+1)*100/(TIM_GetCapture1(TIM3)+1);
}
//别忘了将这两个函数在InputCapture.h头文件中声明

6.7 TIM编码器接口原理

Encoder Interface 编码器接口 是定时器的时钟源之一，可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减（不消耗软件资源），从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。当然上面这个功能也可以使用外部中断+软件代码来手动实现，但是stm32开辟出专用的硬件资源，可以减轻软件的消耗。

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口。注意定时器配置成编码器接口模式后，就干不了别的活了。
• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2。
• 典型应用场景：一般应用在电机控制的项目上。使用PWM驱动电机，再使用定时器的编码器接口测量电机的速度，然后再用PID算法进行闭环控制。一般电机的转速比较高，会使用无接触式的霍尔传感器或光栅来输出包含转速信息的信号（如正交编码器信号）。

在要求不严格的场景下，正交信号的某一路信号便可以传递转速信息，但不能说明旋转方向；要指明旋转方向，可以再添加一路专门用于指示旋转方向的信号，但是这样就不是正交信号了。正交信号使用两路相位相差90°的信号，可以同时说明转速、转向，并且由于其特殊的正交性质，还额外增加了抗干扰的能力。

为了消除某些毛刺噪声，stm32处理正交信号的基本逻辑：

在两路的所有的边沿部分都进行判断，按照上表指示的逻辑对CNT进行增/减。下面是两个例子，演示了正交信号的抗噪声能力：

• 两路均不反相：
  
• TI1反相，TI2不反相：
  

上面这两种模式的应用：如果发现计次方向和预期方向相反，那么就调整一下极性即可。

• 两个输入:编码器接口的输入固定为输入捕获通道1的TI1FP1（CH1引脚）和输入捕获通道2的TI2FP2（CH2引脚）。CH3和CH4与编码器接口无关。
• 极性选择：极性选择实际上就是选择是否对输入信号进行反相。在输入捕获模式的作用效果是选择上升沿有效还是下降沿有效；在编码器接口模式的作用效果是影响判断的高低电平。

注：进一步详细介绍参考“14.3.12 编码器接口模式”。

6.8 实验：编码器接口测速

需求：使用定时器的编码器接口，对旋转编码器进行计次、测速。

• 旋转编码器一圈共有20个分割点，单个分割点为18°。
• 注：用编码器接口对旋转编码器进行测速，显然太奢侈了。但是目前手头上的器件，只有旋转编码器能输出两路正交的编码器信号，所以就对旋转编码器进行测速了。
• 基本思路：两个定时器，一个定时中断，一个编码器接口。每次定时中断读取一次计数器CNT的值并清零，就可以不断地得到相应的速度。

代码展示：定时器Timer相关代码参考“6.2.1 定时器定时中断-内部时钟”，只不过设定定时器的中短间隔为1s。
- main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "EncoderInterface.h"
#include "Timer.h"int16_t timer_cnt = 0;//定时器的计数器int main(void){//定义旋转编码器的转速（单位：转/分）float RE_RPM = 0;//OLED显示屏初始化OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"RE_Speed:");OLED_ShowString(2,1,"+000.00 RPM");OLED_ShowString(3,1,"CNT:+00000");    //编码器接口初始化EncoderInterface_Init();//定时器初始化Timer_Init();while(1){RE_RPM = (float)timer_cnt/4/20*60;//定时器的闸门时间是1sOLED_ShowFloat(2,1,RE_RPM,3,2);OLED_ShowSignedNum(3,5,timer_cnt,5);};
}//TIM2定时中断后的中断函数-获取计数器的值并清零
void TIM2_IRQHandler(void){if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET){timer_cnt = EncoderInterface_Get();TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);}
}

- EncoderInterface.h

#ifndef __ENCODERINTERFACE_H
#define __ENCODERINTERFACE_Hvoid EncoderInterface_Init(void);
uint16_t EncoderInterface_Get(void);#endif

- EncoderInterface.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header//定时器的编码器接口初始化-TIM3-PA6、PA7
void EncoderInterface_Init(void){//1.开启外设时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//2.配置GPIOGPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3.配置时基单元-编码器接口托管时钟TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 0xffff;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;//默认不分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x00;TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);//4.配置输入捕获通道TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//防止没定义的参数影响程序正常运行TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//输入捕获通道1TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x3;TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;//输入捕获通道2TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x3;TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//5.选择编码器接口TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//6.启动定时器TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}//读取计数器的值并清零
uint16_t EncoderInterface_Get(void){uint16_t temp = TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3, 0x0000);return temp;
}

编程感想：

1. GPIO输入模式。在配置成上拉输入、下拉输入的时候，记得要与外部引脚的默认电平保持一致，防止默认电平打架。不过默认高电平是一种行业习惯。若实在不确定外部引脚默认电平，就选择浮空输入，但缺点就是容易受到噪声的干扰。
2. 极性的配置。TIM_EncoderInterfaceConfig编码器配置中对于极性的配置和输入捕获通道对于极性的配置重复，所以若将编码器配置放在后面，那么在输入捕获通道配置时就无需特别指明极性选择的配置了。
3. 旋转编码器的段落感。转动一下，计数器会变动4次。这是因为在双边沿都会进行判断计数。
4. 初始化！！！把定时器的代码加进来后，库库一顿操作在中断函数里取CNT值、主函数计算转速，一运行啥都没有，反复看代码也没看出啥逻辑上的毛病，一筹莫展。忽然发现，原来是忘了加定时器的初始化函数

   stm32学习笔记-6TIM定时器相关推荐

   1. STM32学习笔记之定时器（2）

      文章结构: --> 一.定时器基本介绍 --> 二.普通定时器详细介绍TIM2-TIM5 --> 三.定时器代码实例 一.定时器基本介绍  之前有用过野火的学习板上面讲解很详细,所以 ...

   2. STM32学习笔记——通用定时器的PWM介绍及配置

      脉冲宽度调制(PWM),是英文"Pulse Width Modulation"的缩写,简称脉宽调制,是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术.简单一点,就是 ...

   3. stm32学习笔记 TIM定时器中断1.定时器基本定时功能（含代码）

      TIM定时器分四个部分 目录 一.定时器基本定时功能 二.定时器输出比较功能 三.定时器输入捕获功能 四.定时器编码接口 一.定时器基本定时功能 RCC时钟树 SystmInit函数 外部晶振出问题会 ...

   4. STM32学习笔记 高级定时器TIM1TIM8 14

      高级定时器TIM1&TIM8 TIM1和TIM8简介 高级控制定时器(TIM1和TIM8)由一个16位的自动装载计数器组成,它由一个可编程的预分频器驱动 它适合多种用途,包含测量输入信号的脉冲 ...

   5. STM32学习笔记 通用定时器TIM3~TIM5 13

      通用定时器TIM3~TIM5 TIM3~TIM5简介 通用定时器是一个通过可编程预分频器驱动的16位自动装载计数器构成. 它适用于多种场合,包括测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出 ...

   6. STM32学习笔记（四）丨TIM定时器及其应用（定时中断、内外时钟源选择）

      本篇文章包含的内容 一.TIM 定时器 1.1 TIM 定时器简介 1.2 TIM 定时器类型及其工作原理简介 1.2.1 基本定时器工作原理及其结构 1.2.2 通用定时器工作原理及其结构 1.2. ...

   7. STM32学习笔记（六）丨TIM定时器及其应用（输入捕获丨测量PWM波形的频率和占空比）

      本篇文章包含的内容 一.输入捕获 1.1 输入捕获简介 1.2 输入捕获通道的工作原理 1.3 输入捕获的主从触发模式 1.4 输入捕获和PWMI结构 二.频率的测量方法 2.1 测频法 2.2 测周 ...

   8. STM32学习笔记（10）——高级定时器TIM

      前排提示:本笔记参考了野火PPT的大部分内容.本人初学定时器,倍感冗杂,有错烦请指出,谢谢! STM32学习笔记(10)--高级定时器TIM 一.时钟源 1. 内部时钟源 2. 外部时钟模式 1 (1 ...

   9. STM32学习笔记（八）丨ADC模数转换器（ADC单、双通道转换）

      本篇文章包含的内容 一.ADC 模数转换器 1.1 ADC简介 1.2 逐次逼近型ADC工作原理 1.3 STM32中的ADC基本结构 1.4 STM32中ADC的输入通道 1.5 STM32中的AD ...

   最新文章

   1. LeetCode-笔记-523. 连续的子数组和
   2. Selenium2+python自动化45-18种定位方法（find_elements）
   3. hdu 4417 Super Mario（可持久化线段树）
   4. 云计算开发技术，Python自动化运维开发实战三部分
   5. 如何组织公司的线下活动
   6. OSI/RM 开放系统互联参考模型
   7. 软件工程中的启发规则
   8. mysql 单表查询
   9. mac下增加eclipse内存
   10. STM32编程中枚举和结构体的结合
   11. 宝塔 php redis not found in_PHP之PSR-4规范：自动加载
   12. 【DevOps】SVN分支操作快速入门
   13. 移动音视频的质量和带宽的关系
   14. BlueCoat ProxySG性能问题分析--ICAP排队现象
   15. mac 4k分辨率 字太小 27寸 hidpi_2019年两千价位你可以买到一台怎样的4K显示器？AOC U2790PQU...
   16. ASP.NET MVC4 微信公众平台开发测试一: 验证
   17. 计算机硬件和软件的主要功能,网络技术在计算机软硬件的作用
   18. 计算机组成原理中的直接映像,计算机组成原理--cache存储器的直接映像与变换...
   19. 我用Python分析了翟天临的论文，学术还是要认真做啊
   20. Android显式意图和隐式意图

   热门文章

   1. kaggle notebook里面如何使用一个完整的项目和py脚本
   2. 使用IDEA打开eclipse项目
   3. httpd配置.md
   4. 修改docker容器mysql密码
   5. TPLINK上网设置之上网方式是固定IP地址时如何配置？
   6. 骨传导耳机哪个品牌好些、现在最好的骨传导耳机品牌推荐
   7. 第二篇——Copter旋翼部分
   8. python平均入门时间_理论+Python代码详解：入门时间序列分类
   9. WPFDataGrid序列号
   10. 玩转k8s：k8s介绍