doip诊断会话的建立

诊断会话5步：

激活线激活——车辆发现——路由激活——诊断交互——关闭TCP_DATA_Socket；

1.激活线激活

2.车辆发现（IP地址分配+车辆信息获取）

3.路由激活（路由激活 +TCP_data socket处理 + 在线检测）

路由激活：

tcp_data socket处理

在线检测（alive check）

4.诊断处理

1.激活线激活

边缘节点（网关）-硬线激活（减少电磁干扰/降低损耗）；

标准：

建立通信连接：通过OBD口连接边缘节点，并在激活线上提供激活条件所需的电压（ISO 13400规定激活条件为：至少200ms以上5V及以上电压），才可以激活边缘节点诊断功能；

断开通信连接：激活线上提供满足失活条件的电压（ISO 13400规定失活条件为：至少200ms以上2v及以下电压），边缘节点进入诊断失活状态而不能进行诊断通信。

当激活条件不满足时，外部诊断仪与边缘节点不能进行以太网通信，同时边缘节点不执行IP地址分配及车辆发现流程。

2.车辆发现（IP地址分配+车辆信息获取）

ip 地址分配：边缘节点作为 DHCP的client； DHCP的server 在诊断仪（tester）中，激活线激活后立刻进行IP地址分配；

车辆信息获取： DHCP强制完成后，边缘节点广播发送3次（A_DoIP_Announce_Num）车辆声明报文，且第一条声明报文应在A_DoIP_Announce_Wait（0~500ms）时间内发出。

注：诊断仪（tester）也可能自行发送车辆信息请求报文 — 要求边缘节点能解析此报文并向下转发；

车辆声明报文采用 udp报文传输 — 多次发送提高接收到报文的概率；实际发送次数可自行设置；
车辆声明报文以广播地址（255.255.255.255）作为目的IP地址；
车辆声明/信息响应报文中“Further action required”字段意义：该字段值一般默认为0x00，若此字段值为0x10，则诊断仪需要使用0xE0的激活类型发送路由激活请求，即在路由激活过程中需要执行厂商定义的安全认证机制（身份认证、确认）

3.路由激活（路由激活 +TCP_data socket处理 + 在线检测）

路由激活：

逻辑地址唯一标识；逻辑地址范围限制；定义诊断仪逻辑地址；诊断仪逻辑地址注册到 TCP_data socket；

在doIP通信网络中，使用逻辑地址来唯一标识一个DoIP实体（DoIP节点、诊断仪）；
ISO 13400中定义了ECU及诊断仪的逻辑地址范围，同时规定厂商设计阶段需要定义ECU支持的诊断仪逻辑地址（一个或多个）。
进行诊断报文交互之前，诊断仪需要通过路由激活过程将自己的逻辑地址注册到通信的TCP_DATA Socket中。

两时间参数： T_TCP_Initial_Inactivity（2s）； T_TCP_General_Inactivity（5min）；

诊断仪与ECU建立TCP连接后需在T_TCP_Initial_Inactivity（2s）时间内进行路由激活，否则ECU会主动关闭该连接；
路由激活成功之后，ECU所能保持TCP_DATA Socket静止（无任何诊断交互）的最长时间为T_TCP_General_Inactivity（5min），超时后ECU会主动关闭TCP_DATA Socket。

tcp_data socket处理

ECU所支持的最大并发Sockets数目是有限的（0~255），并且同一Socket同时仅可与一个SA绑定，因此在通过源逻辑地址、激活类型检测之后，需要执行Socket处理机制。

检测到当前激活的Socket已使用其他SA进行激活，ECU会立即停止Socket处理流程，并发送路由激活否定响应报文（响应码为0x02）；

在线检测（alive check）

用于确定已注册并且激活的socket 是否仍被诊断仪所使用；ECU节点发送到诊断仪；

若诊断仪在ISO 13400要求在T_TCP_Alive_Check（500ms）时间内回复相应的Alive Check响应，表明将继续使用并保留该socket；若超时未回复，ECU会立即关闭该Socket，即Alive Check未通过。

4.诊断处理

在路由激活完成后，诊断仪通过tcp_data socket与ecu进行诊断通信；

ECU接收到诊断请求后会进行判别处理，若所有判别均满足要求，ECU会回复诊断肯定响应及诊断响应报文，或者向目标网络转发该诊断请求。

注：

1.对内部ECU进行诊断时，网关接收到诊断请求后会按照诊断处理流程图所示依次进行检测，若有检测项不通过，则网关会向诊断仪发送相应诊断否定响应报文，并丢弃该诊断请求。
2.报文过大（0x02）是指诊断请求中DoIP报文的负载长度超过网关所支持的最大DoIP报文大小；
3.诊断报文过大（0x04）是指诊断报文的长度超过目标网络或者ECU所支持的DoIP报文大小。
4.时间限制：网关接收到诊断请求后，需要在A_DoIP_Diagnostic_Message时间内向诊断仪回复诊断肯定ack响应/否定响应报文，若超时诊断仪未接收到相应报文，应重发诊断请求。
5.网关内外端口：即外部OBD接口及内部通信接口，诊断仪始终通过OBD口与网关进行通信。在诊断仪对内部ECU进行诊断时，网关接收到该诊断请求并进行解析后，按照自己的诊断路由表通过内部端口将该诊断请求转发至目标ECU。