CANopen | 拓展知识 - CANopen,CAN总线与OSI模型的关系
一、前言
CAN总线定义OSI模型的物理层与数据链路层。
CANopen协议使用了OSI模型的应用层与传输层。
二、CANopen and the OSI reference model
国外原文的地址：https://www.canopensolutions.com/english/about_canopen/CANopen-and-the-OSI-reference-model.shtml
ISO的开放系统互连OSI参考模型指定了七层。CANopen协议与CIA301中规定的通讯配置文件（或者EN50325-4（相当于CIA301的版本4.0））主要包含传输层（transport layer）与应用层（application layer）。表示层（presentation），会话层（session），网络层（network layers）都没有被使用。
另外只了解波特率，不了解采样点的同学可以参考博文：CAN总线技术 | 物理层03 - 采样点
波特率与通讯距离的关系如下：
- 通讯波特率为1Mbit/s时，通讯的距离达到25m（米）
- 通讯波特率为500kb/s时，通讯的距离达到125m（米）
- 通讯波特率为250kb/s时，通讯的距离达到250m（米）
- 通讯波特率为125kb/s时，通讯的距离达到500m（米）
- 通讯波特率为50kb/s时，通讯的距离最大为1km（米）
CANopen协议的应用层（Application layer）与传输层（Transport layer）规定的内容如下：
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