2016-07-29 回答

can位时间特性寄存器 (can_btr) 地址偏移量: 0x1c 复位值: 0x0123 0000 注： 当can处于初始化模式时，该寄存器只能由软件访问。 图2 位31 silm: 静默模式(用于调试) 0: 正常状态； 1: 静默模式。 位30 lbkm: 环回模式(用于调试) 0: 禁止环回模式； 1: 允许环回模式。 位29:26 保留位，硬件强制为0。 位25:24 sjw[1:0]: 重新同步跳跃宽度 为了重新同步，该位域定义了can硬件在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。 trjw = tcan x (sjw[1:0] + 1)。 位23 保留位，硬件强制为0。 位22:20 ts2[2:0]: 时间段2 该位域定义了时间段2占用了多少个时间单元 tbs2 = tcan x (ts2[2:0] + 1)。 位19:16 ts1[3:0]: 时间段1 该位域定义了时间段1占用了多少个时间单元 tbs1 = tcan x (ts1[3:0] + 1) 位15:10 保留位，硬件强制其值为0。 位9:0 brp[9:0]: 波特率分频器 该位域定义了时间单元(tq)的时间长度 tq = (brp[9:0]+1) x tpclk 3 如何在代码中配置波特率 配置波特率是在can模块初始化时配置，代码示例如下： //can1 register init can_deinit(can1); can_structinit(&can_initstructure); //can cell init can_initstructure.can_ttcm = disable; can_initstructure.can_abom = disable; can_initstructure.can_awum = disable; can_initstructure.can_nart = disable; can_initstructure.can_rflm = disable; can_initstructure.can_txfp = enable; can_initstructure.can_mode = can_mode_normal; can_initstructure.can_sjw = can_sjw_1tq; can_initstructure.can_bs1 = can_bs1_6tq; //tbs1=6个tcan时钟周期 can_initstructure.can_bs2 = can_bs2_8tq; //tbs2=8个tcan时钟周期 can_initstructure.can_prescaler = 4; //abp总线时钟时钟4分频 //canbps= fpclk/((brp+1)*((tseg1+1)+(tseg2+1)+1) //所以这里canbps=30000000/4/(8+6+1))=500k bps //总体配置方向: tseg1>=tseg2 tseg2>=tq; tseg2>=2tsjw if (can_init(can1,&can_initstructure) == caninitfailed) { return _error; } can_itconfig(can1,can_it_fmp0, enable);//打开fmp0中断 总体配置保持tbs1>=tbs2 tbs2>=1个can时钟周期 tbs2>=2tsjw