智能车学习日记（三）PIT

pit是定时器中断，每经过一段规定的时间发生中断，其中中断服务函数写在isr.c文件中，中断优先级规定写在isr_config.h中
zf_ccu6_pit.c

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      pit初始化
//  @param      ccu6n           选择CCU6模块(CCU6_0、CCU6_1)
//  @param      pit_ch          选择通道(PIT_CH0、PIT_CH1)
//  @param      time            周期时间
//  @return     void
//  @note                      请使用.h文件中 带时间单位的宏定义函数
//  Sample usage:               pit_init(CCU6_0, PIT_CH0, 5000);    //设置周期中断5000us
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void pit_init(CCU6N_enum ccu6n, CCU6_CHN_enum pit_ch, uint32 time)
{uint8 i;volatile Ifx_CCU6 *module;uint64 timer_input_clk;IfxCcu6_Timer g_Ccu6Timer;IfxCcu6_Timer_Config timerConfig;uint32 timer_period;boolean interrupt_state = disableInterrupts();module = IfxCcu6_getAddress((IfxCcu6_Index)ccu6n);IfxCcu6_Timer_initModuleConfig(&timerConfig, module);timer_input_clk = IfxScuCcu_getSpbFrequency();i = 0;while(i<16){timer_period = (uint32)(timer_input_clk * time / 1000000);if(timer_period < 0xffff)    break;timer_input_clk >>= 1;i++;}if(16 <= i)   IFX_ASSERT(IFX_VERBOSE_LEVEL_ERROR, FALSE);switch(ccu6n){case CCU6_0:{if(PIT_CH0 == pit_ch){timerConfig.interrupt1.typeOfService  = CCU6_0_CH0_INT_SERVICE;timerConfig.interrupt1.priority       = CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY;}else{timerConfig.interrupt2.typeOfService  = CCU6_0_CH1_INT_SERVICE;timerConfig.interrupt2.priority       = CCU6_0_CH1_ISR_PRIORITY;}}break;case CCU6_1:{if(PIT_CH0 == pit_ch){timerConfig.interrupt1.typeOfService  = CCU6_1_CH0_INT_SERVICE;timerConfig.interrupt1.priority       = CCU6_1_CH0_ISR_PRIORITY;}else{timerConfig.interrupt2.typeOfService  = CCU6_1_CH1_INT_SERVICE;timerConfig.interrupt2.priority       = CCU6_1_CH1_ISR_PRIORITY;}}break;}if(PIT_CH0 == pit_ch){timerConfig.timer = IfxCcu6_TimerId_t12;timerConfig.interrupt1.source         = IfxCcu6_InterruptSource_t12PeriodMatch;timerConfig.interrupt1.serviceRequest = IfxCcu6_ServiceRequest_1;timerConfig.base.t12Period             = timer_period;timerConfig.base.t12Frequency           = (float)timer_input_clk;timerConfig.clock.t12countingInputMode = IfxCcu6_CountingInputMode_internal;}else{timerConfig.timer = IfxCcu6_TimerId_t13;timerConfig.interrupt2.source         = IfxCcu6_InterruptSource_t13PeriodMatch;timerConfig.interrupt2.serviceRequest = IfxCcu6_ServiceRequest_2;timerConfig.base.t13Period              = timer_period;timerConfig.base.t13Frequency           = (float)timer_input_clk;timerConfig.clock.t13countingInputMode = IfxCcu6_CountingInputMode_internal;}timerConfig.timer12.counterValue = 0;timerConfig.timer13.counterValue = 0;timerConfig.trigger.t13InSyncWithT12 = FALSE;IfxCcu6_Timer_initModule(&g_Ccu6Timer, &timerConfig);restoreInterrupts(interrupt_state);IfxCcu6_setSuspendMode(module, IfxCcu6_SuspendMode_hard);IfxCcu6_Timer_start(&g_Ccu6Timer);
}//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      pit关闭
//  @param      ccu6n           选择CCU6模块(CCU6_0、CCU6_1)
//  @param      pit_ch          选择通道(PIT_CH0、PIT_CH1)
//  @return     void
//  @note
//  Sample usage:               pit_close(CCU6_0, PIT_CH0); //关闭CCU60 通道0的计时器
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void pit_close(CCU6N_enum ccu6n, CCU6_CHN_enum pit_ch)
{volatile Ifx_CCU6 *module;IfxCcu6_Timer g_Ccu6Timer;module = IfxCcu6_getAddress((IfxCcu6_Index)ccu6n);g_Ccu6Timer.ccu6 = module;g_Ccu6Timer.timer = (IfxCcu6_TimerId)(pit_ch);IfxCcu6_Timer_stop(&g_Ccu6Timer);
}//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      pit开始
//  @param      ccu6n           选择CCU6模块(CCU6_0、CCU6_1)
//  @param      pit_ch          选择通道(PIT_CH0、PIT_CH1)
//  @return     void
//  @note
//  Sample usage:               pit_start(CCU6_0, PIT_CH0); //打开CCU60 通道0的计时器
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void pit_start(CCU6N_enum ccu6n, CCU6_CHN_enum pit_ch)
{volatile Ifx_CCU6 *module;IfxCcu6_Timer g_Ccu6Timer;module = IfxCcu6_getAddress((IfxCcu6_Index)ccu6n);g_Ccu6Timer.ccu6 = module;g_Ccu6Timer.timer = (IfxCcu6_TimerId)(pit_ch);IfxCcu6_Timer_start(&g_Ccu6Timer);
}//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      禁止pit中断
//  @param      ccu6n           选择CCU6模块(CCU6_0、CCU6_1)
//  @param      pit_ch          选择通道(PIT_CH0、PIT_CH1)
//  @return     void
//  @note
//  Sample usage:               pit_disable_interrupt(CCU6_0, PIT_CH0); //禁止CCU60 通道0的中断
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void pit_disable_interrupt(CCU6N_enum ccu6n, CCU6_CHN_enum pit_ch)
{volatile Ifx_CCU6 *module;module = IfxCcu6_getAddress((IfxCcu6_Index)ccu6n);IfxCcu6_disableInterrupt(module, pit_ch * 2 + 7);
}//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      使能pit中断
//  @param      ccu6n           选择CCU6模块(CCU6_0、CCU6_1)
//  @param      pit_ch          选择通道(PIT_CH0、PIT_CH1)
//  @return     void
//  @note
//  Sample usage:               pit_enable_interrupt(CCU6_0, PIT_CH0);  //开启CCU60 通道0的中断
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void pit_enable_interrupt(CCU6N_enum ccu6n, CCU6_CHN_enum pit_ch)
{volatile Ifx_CCU6 *module;module = IfxCcu6_getAddress((IfxCcu6_Index)ccu6n);IfxCcu6_enableInterrupt(module, pit_ch * 2 + 7);
}

主函数：

int core0_main(void)
{disableInterrupts();get_clk();//获取时钟频率  务必保留//用户在此处调用各种初始化函数等//使用CCU6_0模块的通道0 产生一个 100ms的周期中断pit_interrupt_ms(CCU6_0, PIT_CH0, 100);//中断函数在isr.c中 函数名称为cc60_pit_ch0_isr//中断相关的配置参数在isr_config.h内//可配置参数有 CCU6_0_CH0_INT_SERVICE 和 CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY//CCU6_0_CH0_INT_SERVICE 中断服务者//CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY 中断优先级 优先级范围1-255 越大优先级越高 与平时使用的单片机不一样//需要特备注意的是  不可以有优先级相同的中断函数 每个中断的优先级都必须是不一样的enableInterrupts();while (TRUE){//程序运行之后 PIT中断每执行一次就会打印一次//将结果通过串口打印，可以先学习printf例程，了解如何使用printf}
}

中断服务函数：

uint16 time;
IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch0_isr, 0, CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY)
{enableInterrupts();//开启中断嵌套PIT_CLEAR_FLAG(CCU6_0, PIT_CH0);time++;printf("pit count: %d\n", time);
}

结果是每隔100ms将times(即发生中断的次数)输出

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