智能车学习(十五)——K60野火2013版例程
一、中断函数注册方法:
1、格式:
配置某个功能的中断 注册中断函数 开启中断
2、一个例子
pit_init_ms(PIT0,5);//定时中断初始化 set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,PIT0_IRQHandler); //设置PIT0的中断服务函数为 PIT0_IRQHandler enable_irq (PIT0_IRQn);
二、ADC模块
1、ADC通道管脚对应表
typedef enum {// ---------------------------------ADC0------------------------- ADC0_DP0,ADC0_DP1,PGA0_DP, //不支持ADC,需要配置 ADC PGA register 设置放大增益 ADC0_DP3,//软件触发不支持B通道ADC0_SE4b, // PTC2 不支持软件ADCADC0_SE5b, // PTD1 不支持软件ADCADC0_SE6b, // PTD5 不支持软件ADCADC0_SE7b, // PTD6 不支持软件ADC ADC0_SE8, // PTB0ADC0_SE9, // PTB1ADC0_SE10, // PTA7ADC0_SE11, // PTA8ADC0_SE12, // PTB2ADC0_SE13, // PTB3ADC0_SE14, // PTC0ADC0_SE15, // PTC1ADC0_SE16, // ADC0_SE16ADC0_SE17, // PTE24ADC0_SE18, // PTE25ADC0_DM0, // ADC0_DM0ADC0_DM1, // ADC0_DM1RES0, // 保留RES1, // 保留DAC0_OUT, // DAC0输出 不支持ADCRES2, // 保留RES3, // 保留Temp0_Sensor, // Temperature Sensor,内部温度测量,可用ADC函数Bandgap0, // 温度补偿结构带隙基准源 不支持ADCRES4, // 保留VREFH0, // 参考高电压,可用ADC函数 ,结果恒为 2^n-1VREFL0, // 参考低电压,可用ADC函数 ,结果恒为 0Module0_Dis, // 不支持 ADC// ---------------------------------ADC1------------------------- ADC1_DP0,ADC1_DP1,PGA1_DP, // 不支持 ADC ADC1_DP3,ADC1_SE4a, // PTE0ADC1_SE5a, // PTE1ADC1_SE6a, // PTE2ADC1_SE7a, // PTE3 ADC1_SE4b = ADC1_SE4a, // PTC8 不支持软件ADC ,传递 ADC1_SE4b 到软件ADC函数里,会当作 ADC1_SE4a 处理。ADC1_SE5b = ADC1_SE5a, // PTC9 不支持软件ADCADC1_SE6b = ADC1_SE6a, // PTC10 不支持软件ADCADC1_SE7b = ADC1_SE7a, // PTC11 不支持软件ADC ADC1_SE8, // PTB0ADC1_SE9, // PTB1ADC1_SE10, // PTB4ADC1_SE11, // PTB5ADC1_SE12, // PTB6ADC1_SE13, // PTB7ADC1_SE14, // PTB10ADC1_SE15, // PTB11ADC1_SE16, // ADC1_SE16ADC1_SE17, // PTA17VREF_OUTPUT, // VREF OutputADC1_DM0, // ADC1_DM0ADC1_DM1, // ADC1_DM1RES5, //保留 RES6,DAC1_OUT,RES7, //保留 RES8,Temp1_Sensor,Bandgap1, // 温度补偿结构带隙基准源 不支持ADC RES9,VREFH1, // 参考高电压,可用ADC函数 ,结果恒为 2^n-1VREFL1, // 参考低电压,可用ADC函数 ,结果恒为 0Module1_Dis, // 不支持 ADC } ADCn_Ch_e;
2、精度选择
//精度位数 typedef enum ADC_nbit {ADC_8bit = 0x00,ADC_10bit = 0x02,ADC_12bit = 0x01,ADC_16bit = 0x03 } ADC_nbit;
3、接口使用
//外部函数接口声明//初始化 ADC0_SE10 ,使用 PTA7 管脚 extern void adc_init (ADCn_Ch_e); //ADC初始化// ADCn_Ch_e ADC通道 //ADC_nbit ADC精度 extern uint16 adc_once (ADCn_Ch_e, ADC_nbit); //采集一次一路模拟量的AD值extern uint16 ad_flt(ADCn_Ch_e adcn_ch, ADC_nbit bit);//与前几次采样平均 extern uint16 ad_ave(ADCn_Ch_e adcn_ch, ADC_nbit bit, uint8 N); //均值滤波 extern void adc_stop (ADCn_e); //停止ADC转换
三、DAC模块(智能车不使用)
typedef enum DACn //DAC模块 {DAC0,DAC1 } DACn_e;extern void dac_init(DACn_e); //DAC一次转换初始化 extern void dac_out(DACn_e, uint16 val); //DAC一次转换操作
四、DMA模块使用(智能车不使用)
1、使用目的
传输数据使用,这样子的话可以和主程序同时进行。这样子的话,可以在数据量大的时候不占用程序执行的时间。
2、使用方法API
/*!* @brief DMA初始化,读取端口数据到内存* @param DMA_CHn 通道号(DMA_CH0 ~ DMA_CH15)* @param SADDR 源地址( (void * )&PTx_Bn_IN 或 (void * )&PTx_Wn_IN )* @param DADDR 目的地址* @param PTxn 触发端口* @param DMA_BYTEn 每次DMA传输字节数* @param count 一个主循环传输字节数* @param cfg DMA传输配置,从DMA_cfg里选择* @since v5.0* @note DMA PTXn触发源默认上升沿触发传输,若需修改,则初始化后调用 port_init 配置DMA 触发方式初始化后,需要调用 DMA_EN 来实现* Sample usage: uint8 buff[10];dma_portx2buff_init(DMA_CH0, PTB_B0_IN, buff, PTA7, DMA_BYTE1, 10, DADDR_RECOVER);//DMA初始化,源地址:PTB_B0_IN,目的地址:buff,PTA7触发(默认上升沿),每次传输1字节,共传输 10次 ,传输结束后恢复地址port_init(PTA7,ALT1 | DMA_FALLING); //默认触发源是上升沿,此处改为 下降沿触发DMA_EN(DMA_CH0); //需要使能 DMA 后才能传输数据*/ void dma_portx2buff_init(DMA_CHn CHn, void *SADDR, void *DADDR, PTXn_e ptxn, DMA_BYTEn byten, uint32 count, uint32 cfg);
五、延时模块使用(精准)
extern void dwt_delay_us(uint32 us); extern void dwt_delay_ms(uint32 ms);
六、Flash使用
1、API使用
/*---------- *DFLASH 写浮点数* ----------*/ void DFlash_Write_Float(uint16_t Block_Now,unsigned int Order,float Write_Float); /*---------- *DFLASH 读浮点数* ----------*/ float DFlash_Read_Float(uint16_t Block_Now,unsigned int Order);/*---------- *DFLASH 写整数* ----------*/ void DFlash_Write_Int(uint16_t Block_Now,unsigned int Order,signed int Write_Int); /*---------- *DFLASH 读整数* ----------*/ signed int DFlash_Read_Int(uint16_t Block_Now,unsigned int Order);
2、使用注意点:一定要关闭中断再打开中断
3、一个DEMO:
/*---------- *用户写参数 传递函数* ----------*/ void write_transfer_function(void) {//整形参数传递//user_int_data[0] = data_int_test; //第一个变量为整形测试变量,往后自己添加需要存贮的变量//浮点型参数传递//user_float_data[0] = data_float_test; //第一个变量为浮点型测试变量,往后自己添加需要存贮的变量 }/*---------- *用户读参数 传递函数* ----------*/ void read_transfer_function(void) {DisableInterrupts;//整形参数传递//data_int_test = user_int_data[0]; //第一个变量为整形测试变量,往后自己添加需要存贮的变量//浮点型参数传递//data_float_test = user__float_data[0]; //第一个变量为浮点型测试变量,往后自己添 EnableInterrupts; }/*---------- *flash 写入用户自定义参数函数* ----------*/ void Write_data(uint8_t SECTOR_NUM) {int int_start = 1,float_start = 101;DisableInterrupts;flash_erase_sector(SECTOR_NUM);write_transfer_function();for(int_start = 1;int_start < 100;int_start++)DFlash_Write_Int(SECTOR_NUM,int_start,user_int_data[int_start - 1]); //从偏移地址1开始,写入整形数据for(float_start = 101;float_start < 200;float_start++)DFlash_Write_Float(SECTOR_NUM,float_start,user_float_data[float_start - 101]); //从偏移地址101开始,写入浮点型数据 EnableInterrupts; }/*---------- *flash 读取用户自定义参数函数* ----------*/ void Read_data(uint8_t SECTOR_NUM) {int int_start = 1,float_start = 101;for(int_start = 1;int_start < 100;int_start++)user_int_data[int_start - 1] = DFlash_Read_Int(SECTOR_NUM,int_start); //从偏移地址1开始,读出整形数据for(float_start = 101;float_start < 200;float_start++)user_float_data[float_start - 101] = DFlash_Read_Float(SECTOR_NUM,float_start); //从偏移地址101开始,读出浮点型数据 read_transfer_function(); }
七、PWM模块使用
1、PWM端口对应:
2、API使用:
#define FTM0_PRECISON 3000u //定义占空比精度,100即精度为1%,1000u则精度为0.1%,用于占空比 duty 形参传入,即占空比为 duty/FTM_PRECISON #define FTM1_PRECISON 3000u //定义占空比精度,100即精度为1%,1000u则精度为0.1%,用于占空比 duty 形参传入,即占空比为 duty/FTM_PRECISON #define FTM2_PRECISON 6000u //定义占空比精度,100即精度为1%,1000u则精度为0.1%,用于占空比 duty 形参传入,即占空比为 duty/FTM_PRECISONextern void FTM_PWM_init(FTMn_e, FTM_CHn_e, uint32 freq, uint32 duty); //初始化FTM的PWM功能并设置频率、占空比。设置通道输出占空比。同一个FTM,各通道的PWM频率是一样的,共3个FTMextern void FTM_PWM_Duty(FTMn_e, FTM_CHn_e, uint32 duty); //设置通道占空比,占空比为 (duty * 精度) % ,如果 FTM_PRECISON 定义为 1000 ,duty = 100 ,则占空比 100*0.1%=10% extern void FTM_PWM_freq(FTMn_e, uint32 freq); //设置FTM的频率(改频率后,需要重新配置占空比)
八、脉冲计数
1、方法一:FTM中的正交解码:
/*********************** 正交解码功能 **************************/ //本功能 尚未测试 extern void FTM_QUAD_Init(FTMn_e ftmn); //初始化FTM 的正交解码 功能 extern int16 FTM_QUAD_get(FTMn_e ftmn); //获取FTM 正交解码 的脉冲数(负数表示反方向) extern void FTM_QUAD_clean(FTMn_e ftmn); //清 FTM 正交解码 的脉冲数 void FTM2_QUAD_Int(void) ; #endif //_MK60_FTM_H_
2、方法二:LPTMR中的低功耗计数
/* 用于脉冲计数 */ extern void lptmr_pulse_init (LPT0_ALTn, uint16 count, LPT_CFG); //计数器初始化设置 extern uint16 lptmr_pulse_get (void); //获取计数值 extern void lptmr_pulse_clean (void); //清空计数值
九、GPIO使用
/****************************外部使用****************************/extern void gpio_init (PTXn_e, GPIO_CFG, uint8 data); //初始化gpio extern void gpio_ddr (PTXn_e, GPIO_CFG); //设置引脚数据方向 extern void gpio_set (PTXn_e, uint8 data); //设置引脚状态 extern void gpio_turn (PTXn_e); //反转引脚状态 extern uint8 gpio_get (PTXn_e); //读取引脚状态//如下 4个 函数 的 PTxn 只能是 宏定义,不能是 变量 #define GPIO_SET(PTxn,data) (PTXn_T(PTxn,OUT)= (data)) //设置输出电平 #define GPIO_TURN(PTxn) (PTXn_T(PTxn,T)= 1) //翻转输出电平 #define GPIO_GET(PTxn) (PTXn_T(PTxn,IN)) //读取引脚输入状态 #define GPIO_DDR(PTxn,ddr) (PTXn_T(PTxn,DDR) = ddr) //输入输出状态
十、LPTMR模块API
/*** @brief LPTMR脉冲计数输入管脚选项*/ typedef enum {//只有1、2管脚,并没有0、3管脚LPT0_ALT1 = 1, // PTA19LPT0_ALT2 = 2 // PTC5 } LPT0_ALTn;/*** @brief LPTMR脉冲计数触发方式*/ typedef enum LPT_CFG {LPT_Rising = 0, //上升沿触发LPT_Falling = 1 //下降沿触发 } LPT_CFG;#define LPTMR_Flag_Clear() (LPTMR0_CSR |= LPTMR_CSR_TCF_MASK) //清除LPT比较标志位/* 用于延时 */ extern void lptmr_delay_ms(uint16 ms); //延时(ms) extern void lptmr_delay_us(uint16 us); //延时(us)/* 用于定时 */ extern void lptmr_timing_ms(uint16 ms); //定时(ms) extern void lptmr_timing_us(uint16 ms); //定时(us)/* 用于计时 */ extern void lptmr_time_start_ms(void); //开始计时(ms) extern uint32 lptmr_time_get_ms(void); //获取计时时间 extern void lptmr_time_start_us(void); //开始计时(ns) extern uint32 lptmr_time_get_us(void); //获取计时时间 extern void lptmr_time_close(); //关闭计时器/* 用于脉冲计数 */ extern void lptmr_pulse_init (LPT0_ALTn, uint16 count, LPT_CFG); //计数器初始化设置 extern uint16 lptmr_pulse_get (void); //获取计数值 extern void lptmr_pulse_clean (void); //清空计数值/* 中断复位函数模版 */ extern void lptmr_test_handler(void); //中断复位函数,仅供参考(需用户自行实现)
十一、串口对应模块
API使用:
/初始化 extern void uart_init (UARTn_e, uint32 baud); //初始化uartx模块 void uart_init_old (UARTn_e uratn, uint32 baud); //接收相关代码 extern void uart_getchar (UARTn_e, unsigned char *ch); //等待接受1个字节 char uart_getchar_old (UARTn_e uratn); extern char uart_querychar (UARTn_e, char *ch); //查询接收1个字符 extern char uart_querystr (UARTn_e, char *str, uint32 max_len); //查询接收字符串 extern char uart_querybuff (UARTn_e, char *str, uint32 max_len); //查询接收buffextern char uart_query (UARTn_e); //查询是否接收到一个字节//发送相关代码 extern void uart_putchar (UARTn_e, char ch); //发送1个字节 extern void uart_putbuff (UARTn_e , uint8 *buff, uint32 len);//发送len个字节buff extern void uart_putstr (UARTn_e , const uint8 *str); //发送字符串//中断相关代码 extern void uart_rx_irq_en (UARTn_e); //开串口接收中断 extern void uart_tx_irq_en (UARTn_e); //开串口发送中断 extern void uart_txc_irq_en (UARTn_e); //开串口发送完成中断extern void uart_rx_irq_dis(UARTn_e); //关串口接收中断 extern void uart_tx_irq_dis(UARTn_e); //关串口发送中断 extern void uart_txc_irq_dis(UARTn_e); //关串口发送完成中断extern void uart3_test_handler(void); //中断复位函数,仅供参考(需用户自行实现)
转载于:https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/5047285.html
智能车学习(十五)——K60野火2013版例程相关推荐
- 智能车学习日记【五】——————坡道和弯接坡道
文章目录 前言 一.坡道的判别 二.直道接坡道 1.上坡 2.位于坡道上 3.下坡 三.弯接坡道 总结 前言 这里记录一下坡道的写法和思路.博主的坡道处理是纯图像处理,没有使用陀螺仪等其他硬件设备进行 ...
- 智能车学习日记【一】——让小车跑正方形赛道(摄像头图像处理赛道)
智能车学习日记[一]--让小车跑正方形赛道 目录 开篇 舵机 赛道图像处理 图像处理 代码![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/9ec0eb76bd8941 ...
- OpenCV与图像处理学习十五——LBP纹理特征(含代码)
OpenCV与图像处理学习十五--LBP纹理特征(含代码) 一.LBP介绍 二.LBP原理 三.代码应用 一.LBP介绍 LBP(Local Binary Pattern, 局部二值模式) , 是一种 ...
- PyTorch框架学习十五——可视化工具TensorBoard
PyTorch框架学习十五--可视化工具TensorBoard 一.TensorBoard简介 二.TensorBoard安装及测试 三.TensorBoard的使用 1.add_scalar() 2 ...
- 智能车学习日记【四】————环岛
智能车学习日记[四]----环岛 文章目录 智能车学习日记[四]----环岛 前言 一.环岛分状态(以左环岛为例) 二.每个状态思路 状态1和状态2: 状态3: 状态4: 状态5: 状态6: 状态7: ...
- C++学习 十五、类继承(1)基类,派生类,访问权限,protected
C++学习 十五.类继承(1)基类,派生类 前言 类继承 类的关系与继承 基类, 派生类 基类 派生类 构造函数,析构函数 文件位置 访问权限 protected 后记 前言 本篇开始学习C++类的继 ...
- OpenGL入门学习(十五)
OpenGL入门学习[十五] 这次讲的所有内容都装在一个立方体中,呵呵. 呵呵,绘制一个立方体,简单呀,我们学了第一课第二课,早就会了. 先别着急,立方体是很简单,但是这里只是拿立方体做一个例子,来说 ...
- Linux学习十五 DNS基础服务
Linux学习十五 DNS基础服务 DNS服务基础 BIND 伯利克Internet 域名服务 主要执行程序:/usr/sbin/named 系统服务:named 默认端口: TCP/UDP 53 主 ...
- 智能车学习日记【二】————十字和斜入十字
智能车学习日记[二]----十字和斜入十字 文章目录 智能车学习日记[二]----十字和斜入十字 前言 一.普通十字补线 二.斜入十字 1.判断是否为斜入十字和斜入十字类型 2.找斜入十字拐点 总结 ...
最新文章
- 上市公司总市值TOP10出炉,你所在县区看的到未来吗?
- kepware怎么读modbus/tcp数据_多机房多活架构,究竟怎么玩?
- GitHub 4.6 万星:Windows Terminal 预览版开放下载!
- Oracle 11g 新特性简介
- 预编译头超出上限错误 就是include比较多
- h5页面嵌入android app时遇到的问题
- django-如何debug
- [Essay] Blog 带来机会?
- Android添加程序背景颜色,Android小程序实现切换背景颜色
- Django 高级(其他知识点)
- 中国智慧建造投资前景预测与十四五战略规划建议报告2022年版
- Flutter补间动画
- 看日漫学日语:日漫里常看到的日语100句(建议收藏)
- windows Server 2012修复(CVE-2016-2183)(CVE-2013-2566)(CVE-2015-2808)
- 当APO生产订单报工遇到物料账期没开
- 计划任务备份MSSQL_se7en3_新浪博客
- 汽车发动机如何做保养,名悦集团教你几个小技巧
- 【java 操作mysql】java连接mysql数据库并查询数据
- SpringCloud-Alibaba-SMS
- 扇贝python课程打卡_扇贝打卡500天纪实——如何有效利用扇贝记单词、学习英语?...