【组合导航代码ECL】状态融合函数FuseMag函数（0.fuse with freee decline 1.fuse with got decline 2.fuse magheading ）

主函数

这里给出了三个函数，正如我标题中提到的三个函数

融合无限制地磁偏角约束（free with free decilne）
融合被给出的地磁偏角约束（fuse with constrain decline）
融合朝向（magFuseHeading）

今天学了下思维导图，觉得画图有意思，本人能力有限，理解可能有误，如有误导深感抱歉。

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