一、模型建立

首先先准备我们的开源仿真包mit-racecar，博主已经把资源上传到CSDN上了。需要请自取。
https://download.csdn.net/download/weixin_44606638/12470588
接下来将racecar_gazebo放入工作区间
编译工作区间

catkin_make

设置环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这下准备就完成了，可以启动launc文件了。

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

注意，如果出现raise ResourceNotFound(name, ros_paths=self._ros_paths)
ResourceNotFound: racecar说明你没有racecar的模型

还是老样子，博主博主已经把资源上传到CSDN上了。需要请自取。
https://download.csdn.net/download/weixin_44606638/12470596

如果你执行成功，就会启动gazebo，就可以看见小车模型了。

二、准备赛道

目前比赛规则已经渐渐明朗，参考官方，制作标准比赛仿真环境，学习阿克曼小车控制，ROS基础和相关智能车算法（后续会补充）。开启Building Editor，依据下图绘制环境：
这时，我们在gazebo中按Ctrl+B，就会弹出绘图画面。
选择Wall，在白色区域画出你需要的赛道模型。
保存并应用：
效果展示：
当然，如果你还要添加障碍物之类的，可以在Insert中自行选择添加。这里我就不多添加了。

三、控制小车

新建文件racecar.py

Python代码：

#!/usr/bin/env python"""
template_node.py
LCHS RACECAR 2016-17
Written by Braden Oh
This program serves as a template for a working node.
It contains a useful implementation of the drive function,
an outline for the main function, and contains all commands
necessary to initialize a node.  It also contains comments
outlining specific documentation.
"""#----------------------------------------------------------
# IMPORTS
#----------------------------------------------------------
import rospy                                            # Import ROS libraries
from sensor_msgs.msg import LaserScan                   # Import required msg types
from ackermann_msgs.msg import AckermannDriveStamped
# Other imports here...#----------------------------------------------------------
# CONSTANTS
#----------------------------------------------------------
DATA_IN = '/scan'                                    # Read data from this topic
DATA_OUT = 'vesc/ackermann_cmd_mux/input/navigation' # Publish data to this topic
NODE_NAME = 'sampleController'                       # Name of the node
SPEED = 1.0                                            # Default speed in m/s
# Other constants here...#----------------------------------------------------------
# Functions
#----------------------------------------------------------
def drive(speed, angle, myPublisher):msg = AckermannDriveStamped()           # Initializes msg objectmsg.drive.speed = speed                 # Sets msg speed to entered speedmsg.drive.acceleration = 0              # Sets msg acceleration to 0msg.drive.jerk = 1                      # Sets msg jerk to 1msg.drive.steering_angle = angle        # Sets msg steering angle to entered anglemsg.drive.steering_angle_velocity = 1   # Sets msg angle velocity to 1myPublisher.publish(msg)                # Publishes the message# def myFunction(parameter_1, parameter_n):# Other functions here#============================
# MAIN
#============================
def main(msg):# Initialize publisher objectmyPublisher = rospy.Publisher(DATA_OUT,AckermannDriveStamped,queue_size=10)# Useful calculations here...# Use the publisher# i.e. to drive straight ahead, call the drive function:# drive(SPEED, 0, myPublisher)  #============================rospy.init_node(NODE_NAME)                 # Initialize node with preset name
rospy.Subscriber(DATA_IN,LaserScan,main)    # Create subscriber object#  - Reads data from preset topic#  - Data of type LaserScan#  - Upon new data, execute main
rospy.spin()    # Continue running until user stops this node

赋予可执行文件：

chmod 777 *

执行脚本：

python racecar.py

结果显示：

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