前提：
安装VS Code
安装插件，C/C++, ROS

安装插件Txt Syntax, 作用：CMakeLists.txt语法高亮。参考链接：https://blog.csdn.net/u012254599/article/details/106143540/ 安装插件Msg Language Support, 作用：msg,srv,action语法高亮

首先手动建立catkin workspace

1. mkdir ~/catkin_ws

2. cd ~/catkin_ws

3. mkdir src

4. cd src

5. catkin_init_workspace

6. cd ..

7. catkin_make

至此完成工作空间的建立

此时可以用VS Code打开这个工作空间。VS Code会自动识别出这是ROS的catkin workspace。
会自动添加.vscode文件夹。该文件夹下，会有c_cpp_properties.json，settings.json两个文件。

建立功能包的方式：

1.右键src文件夹
2.Create Catkin Package
3.会有提示，要求输入package name
4.提示输入，dependencies
5.输入完成后，会自动生成package.xml，其中的build_depend字段，build_export_depend字段，exec_depend字段，会根据你输入的依赖功能包自动生成。
6.自动生成的CMakeLists.txt，其中已有的内容如下：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test2)

#假设之前输入的依赖功能包是roscpp和std_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
)

include_directories(
# include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
7.右键src文件夹->new file->建立自己的节点源文件
8.在CMakeLists.txt中，添加如下内容：
#假设建立的源文件名为，example1_a.cpp，生成的节点名为example1_a
add_executable(example1_a src/example1_a.cpp)
add_dependencies(example1_a ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(example1_a ${catkin_LIBRARIES})

提示找不到ros.h的问题：
参考链接：https://blog.csdn.net/ABC_ORANGE/article/details/102665792 在命令行运行：catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes
在c_cpp_properties.json中添加："compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

编译

参考链接：
写的非常详细的一篇博文，包含有配置文件中各个参数的含义：https://haoqchen.site/2019/08/15/debug-ros-with-vscode/ 1.建立task.json Terminal->Configure Default Build Task...->catkin_make:build
所生成的默认的task.json如下：
{
 "version": "2.0.0",
 "tasks": [
 {
 "type": "catkin_make",
 "problemMatcher": [
 "$catkin-gcc"
 ],
 "group": {
 "kind": "build",
 "isDefault": true
 },
 "label": "catkin_make: build"
 }
 ]
}
这个生成的task.json应该是不能用的。按快捷键Shift+Ctrl+B没有反应。

修改为如下：
{
   "version": "2.0.0",
   "tasks": [
       {
           "label": "catkin_make",
           "type": "shell",
           "command": "catkin_make",
           "args": [
               "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug"
           ],
           "problemMatcher": [
               "$catkin-gcc"
           ],
           "group": {
               "kind": "build",
               "isDefault": true
           }
       }
   ]
}
注：
如果不加参数：“-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug”，则编译完之后，是不能debug的。

或者在CMakeLists.txt文件中设置：
set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
或
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g")

2.Debug配置
2.1 将ROS节点当做C++文件来调试
Run->Add Configuration...->C++(GDB/LLDB)
生成的默认的launch.json如下：
{
 // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
 // Hover to view descriptions of existing attributes.
 // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0",
 "configurations": [
 {
 "name": "(gdb) 启动",
 "type": "cppdbg",
 "request": "launch",
 "program": "输入程序名称，例如 ${workspaceFolder}/a.out",
 "args": [],
 "stopAtEntry": false,
 "cwd": "${workspaceFolder}",
 "environment": [],
 "externalConsole": false,
 "MIMode": "gdb",
 "setupCommands": [
 {
 "description": "为 gdb 启用整齐打印",
 "text": "-enable-pretty-printing",
 "ignoreFailures": true
 }
 ]
 }
 ]
}

修改如下：
{
 // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
 // Hover to view descriptions of existing attributes.
 // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0",
 "configurations": [
 {
 "name": "(gdb) example1_a",
 "type": "cppdbg",
 "request": "launch",
 "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/test/example1_a",
 "args": [],
 "stopAtEntry": true,
 "cwd": "${workspaceFolder}",
 "environment": [],
 "externalConsole": false,
 "MIMode": "gdb",
 "setupCommands": [
 {
 "description": "为 gdb 启用整齐打印",
 "text": "-enable-pretty-printing",
 "ignoreFailures": true
 }
 ]
 }
 ]
}

在调试之前，需要先保证roscore运行。可以手动在终端roscore,或者用ROS插件的集成命令：Shift+Ctrl+P->ROS:Start Core

然后按F5,进入调试。

注：
request:有launch和attach两种方式，前者直接运行，后者将程序绑定到之前启动的程序
program:这里需要写生成的二进制路径。在ROS的cakin功能包下，节点的可执行文件在工作空间的devel/lib/<package>文件夹下

2.2 用ROS:Attach调试，这是ROS扩展插件，所提到的Features中，所建议的调试方法。
https://github.com/ms-iot/vscode-ros/blob/master/doc/debug-support.md 1.在launch.json中，Add Configuration...，选择，ROS:Attach
会在configurations中，生成如下的片段：
{
 "name": "ROS: Attach",
 "type": "ros",
 "request": "attach"
},
2.这种ROS:Attach调试，需要先运行ros节点，然后attach到启动的节点，具体步骤如下：
1）Shift+Ctrl+P->ROS:Run a ROS executable->选功能包->选节点->回车
2）在Debug面板中，选择Run:Attach,点击绿三角运行，选C++，选启动的节点程序
3) 出现提示：Superuser access is required to attach to a process. Attaching as superuser can potentially harm your computer. Do you want to continue? [y/N]
输入y,回车。提示输入密码，输入密码，回车。
4）此时，运行的节点程序会停在设置的断点处，可以进行调试了。

2.3 用ROS:Launch调试
https://github.com/ms-iot/vscode-ros/blob/master/doc/debug-support.md 此时，launch.json应该如下所示：
{
 // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
 // Hover to view descriptions of existing attributes.
 // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0",
 "configurations": [
 {
 "name": "ROS: Launch",
 "request": "launch",
 "target": "/home/mumu1408/code/test_ws/src/test/launch/test.launch",
 "type": "ros"
 }
 ]
}
在Debug面板中，选择Run:Launch,点击绿三角运行

错误处理：

1.在调试时，出现的错误如下：
[ERROR] [1598865364.105546929]: poll failed with error Interrupted system call
2.解决方法：参考https://blog.csdn.net/u012254599/article/details/106143540/ 建立文件，~/.gdbinit
输入如下内容
set target-async 1
set pagination off
set non-stop on
3.效果：
上面的解决方法可以使得，将节点当做CPP程序调试时，不会再出现错误[ERROR] [1598865364.105546929]: poll failed with error Interrupted system call
但是，将节点先运行，然后再ROS Attach，这种调试方法，还是会出现错误[ERROR] [1598865364.105546929]: poll failed with error Interrupted system call

其他tips：

1.点击VS Code右下角的ROS1.kinetic，会弹出一个窗口。其中包括Topics信息，Services信息。

2.如果工作空间下由多个功能包，可以在编译时添加-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES编译指定功能包，如下：
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

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