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基于BM算法的双目测距

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基于BM 算法的双目测距#

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李依哲，陈振学，王风云

(1. 山东大学控制科学与工程学院，济南 250061 ；

5 2. 山东省农业科学院科技信息研究所，山东济南 250100 )

摘要：视觉测距是计算机视觉的重要组成部分，而目前测距的方法主要分为单目和双目测距。

但单目摄像头对物体的位置和距离感知会产生偏差,所以本文选择双目实现测距。首先，本

文利用Matlab 标定工具箱进行摄像机标定，获取双目摄像机内外参数。摄像机参数进而导

10 入OpenCV 中，凭此依次对左右相机所得图像进行立体校正以及立体匹配。本文使用BM 块立

体匹配的匹配方法来得到最为关键的视差图,之后就可以得到三维点云，也就能得到被测物

体的深度信息。本文使用OpenCV2.4.3，在VS2010 编译环境下，用VC++编程实现。

关键词：立体视觉；摄像机标定；BM 算法立体匹配；测距

中图分类号：TP391.4

Binocular Measuring Based on BM

1 1 2

LI Yizhe , CHEN Zhenxue , WANG Fengyun

(1. School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan 250061;

2. S&T Information Research Center, Shandong Academy of Agricultural Sciences, Jinan 250100,

20 China)

Abstract : Distance measurement is an important branch of computer vision .Currently, methods of

distance measurement are mainly divided into monocular method and binocular method.But

monocular camera has a bad perception of object position and distance. So we choose Camera

Calibration is completed via Matlab Calibration Toolbox to get camera parameters which was then

25 imported into OpenCV for stereo calibration and stereo matching. Disparity map was obtained

though stereo matching which used block matching. Then we got points clouds to complete

Three-Dimentional Reconstruction. The experiment is finished by OpenCV2.4.3 (C++)and

VS2010.

Key words: Binocular vision system ；camera calibration ；BM Stereo matching ；distanc

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