简单红外寻迹小车仿真

1、寻迹小车介绍

红外寻迹小车是一种简单的Line Flower Robot(LFR)自主导向机器人，它会随地面上的线来检测白色表面上的暗线或黑色表面上的白线。LRF跟随线，因此，机器人必须检测到线的存在，这样问题就变成了如何在 LFR 中实现线路感应机制。

我们知道，光在白色表面的反射最大，在黑色表面上的反射最小，因为黑色表面吸收的光量最大。因此，我们将利用光的这种特性来检测线条。要检测光，可以使用 LDR（光敏电阻）或 IR 传感器。在本实例中，将使用 IR 传感器，因为它具有更高的精度。为了检测线，我们在机器人的左侧和右侧放置了两个红外传感器，如下图所示。然后我们将机器人放在线上，使线位于两个传感器的中间。

红外传感器由两个元件组成，发射器和接收器。发射器基本上是一个 IR LED，它产生信号，而 IR 接收器是一个光电二极管，它感应发射器产生的信号。红外传感器在物体上发射红外光，照射到黑色部分的光被吸收，因此输出较低，但照射到白色部分的光反射回发射器，然后由红外接收器检测到，从而产生模拟输出 . 使用所述原理，我们通过驱动连接到电机的轮子来控制机器人的运动，电机由微控制器控制。

在前面的文章中，对红外寻迹传感器做了详细的介绍，请参考：

Ardunio开发实例-红外寻迹传感器

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