用寻迹模块L298n电机驱动模块制作Arduino寻迹小车四路（含清单，代码，接线，注意事项）

本帖是在参考了很多博客之后进行的一次实战加总结，参考连接如下：
Arduino智能小车寻迹篇
不适用PWM调速彻底解决L298n电机驱动转速不同的问题

1.工作原理

总体思想：小车通过四路寻迹模块得到路径信息，根据对其返回数据的判断，调整小车运行姿态，使其达到寻迹的功能

2.清单

1、小车套件（小车的底盘,轮子,开关这些）
2、Arduino Uno板
3、9~12V的电源一个（超过6V就可以，四节电池盒就能跑）
4、直流减速马达两个
5、四路寻迹模块（两个其实也可以实现寻迹）
6、L298n电机驱动
7、工具（黑胶带，胶枪，螺丝刀）

3.模块介绍

a）四路寻迹模块

规格参数：

1.工作电压：DC 3.3V-5V

2.工作电流：尽量选择1A以上电源供电

3.工作温度：－10℃—＋50℃

4.安装孔径：M3螺丝

5.检测距离：1mm至60 CM可调，距离越近性能越稳定，白色反射距离远。

6.输出接口：6线制接口(1234为4路信号输出端,+为正电源,-为负电源也就是地线)

7.输出信号：TTL电平（可直接连接单片机I/0号，感应到传感器反射回来的红外光时,红指示灯亮，输出低电平；没有红外光时,指示灯不亮，输出高电平。）

单独测试代码：

int Input1 = 2;   //定义引脚2,3,4,5为Input2345
int Input2 = 3;
int Input3 = 4;
int Input4 = 5;void setup() {//串口初始化Serial.begin(9600);//引脚初始化pinMode(Input1,INPUT);pinMode(Input2,INPUT);pinMode(Input3,INPUT);pinMode(Input4,INPUT);}void loop() {// 设定一个数组接受数据int data[4];//读取数据并赋值data[0] = digitalRead(2);data[1] = digitalRead(3);data[2] = digitalRead(4);data[3] = digitalRead(5);//打印测试结果Serial.print(data[0]);Serial.print("---");Serial.print(data[1]);Serial.print("---");Serial.print(data[2]);Serial.print("---");Serial.println(data[3]);delay(100);
}

b）L298n电机驱动模块

电机驱动模块需要注意的地方在于，L298n驱动两个轮子的速度可能会不一致，需要根据情况调整参数，另外电源千万不要接错了，看清楚再接，逻辑输入要选择Arduino上带PWM~的接口。

这个模块的具体使用资料：最详细的L298n电机驱动模块介绍
自己测试可以先看这一篇：Arduino通过L298n驱动电机

4.整体代码

int leftMotor1 = 6;  //电机引脚，根据自己实际连线进行更改
int leftMotor2 = 5;
int rightMotor1 = 10;
int rightMotor2 = 9;int IN1 = 7;    //定义uno的pin1为红外寻迹模块输入IN1
int IN2 = 2;
int IN3 = 3;
int IN4 = 4;#define STOP      0
#define FORWARD   1
#define BACKWARD  2
#define TURNLEFT  3
#define TURNRIGHT 4void setup() {//串口初始化Serial.begin (9600);//初始化各IO,模式为OUTPUT 输出模式pinMode(leftMotor1, OUTPUT);pinMode(leftMotor2, OUTPUT);pinMode(rightMotor1, OUTPUT);pinMode(rightMotor2, OUTPUT);//初始化红外寻迹模块输入引脚为INPUT模式pinMode(IN1,INPUT);pinMode(IN2,INPUT);pinMode(IN3,INPUT);pinMode(IN4,INPUT);
}void loop() {Tracking();
}void Tracking(){//将寻迹模块的数据读入数组int data[4];data[0] = digitalRead(7);data[1] = digitalRead(2);data[2] = digitalRead(3);data[3] = digitalRead(4);//根据信号输入选择小车运动模式if(!data[0] && !data[1] && !data[2] && !data[3])  //左右都没有检测到黑线{motorRun(FORWARD, 50);}if(data[0] || data[1])  //右边检测到黑线{motorRun(TURNRIGHT, 40);//motorRun(TURNLEFT, 40);}if(data[2] || data[3])  //左边检测到黑线{motorRun(TURNLEFT, 40);//motorRun(TURNRIGHT, 40);}if(data[0] && data[3])  //左右都检测到黑线是停止{motorRun(STOP, 0);while(1);}Serial.print(data[0]);Serial.print("---");Serial.print(data[1]);Serial.print("---");Serial.print(data[2]);Serial.print("---");Serial.println(data[3]);
}void motorRun(int cmd,int value)
{switch(cmd){case FORWARD:Serial.println("FORWARD"); //输出状态analogWrite(leftMotor1, value);digitalWrite(leftMotor2, LOW);analogWrite(rightMotor1, value);digitalWrite(rightMotor2, LOW);break;case BACKWARD:Serial.println("BACKWARD"); //输出状态digitalWrite(leftMotor1, LOW);analogWrite(leftMotor2, value);digitalWrite(rightMotor1, LOW);analogWrite(rightMotor2, value);break;case TURNLEFT:Serial.println("TURN  LEFT"); //输出状态analogWrite(leftMotor1, value);digitalWrite(leftMotor2, LOW);digitalWrite(rightMotor1, LOW);analogWrite(rightMotor2, value);break;case TURNRIGHT:Serial.println("TURN  RIGHT"); //输出状态digitalWrite(leftMotor1, LOW);analogWrite(leftMotor2, value);analogWrite(rightMotor1, value);digitalWrite(rightMotor2, LOW);break;default:Serial.println("STOP"); //输出状态digitalWrite(leftMotor1, LOW);digitalWrite(leftMotor2, LOW);digitalWrite(rightMotor1, LOW);digitalWrite(rightMotor2, LOW);}
}