不少的用户吐槽，克隆 PX4/ArduPilot 源码过于龟速，动不动就要等个半天，有时候更新子模块，甚至需要等待一个通宵。更惨的是，清晨一起床，电脑屏幕弹出提示：更新失败。又得重头再来一遍！

直接为大家送上极速克隆 PX4/ArduPilot 的方法，让您从此告别龟速，体验高效开发的快乐。

一、极速克隆 PX4

第一步：从国内服务器下载源码

首先Ctrl+Alt+t，打开terminal终端并执行：

git clone https://gitea.amovlab.com/BobeiCollege/PX4Firmware.git

第二步：更新子模块

然后进入到Firmware固件文件夹下面，执行：

cd Firmware/

更新子模块执行：

 git submodule update —init —recursive

子模块更新同样很快。

第三步：编译软件在环仿真（SITL）

等待更新子模块更新完成，更新速度很快，因为已经换到国内镜像子模块更新。执行：

make px4_sitl_default

如果编译过程中出现报错，根据报错提示安装缺少的东西，这里编译时候提示需要安装 pip3 install —user empy，那么就直接拷贝安装。相应的有 pip3 install —user toml ， pip3 install —user jinja2 ， pip3 install —user packaging 。安装完成之后继续编译SITL，执行

make px4_sitl_default

直到编译不报错完成。

第四步：启动gazebo仿真

执行：

make px4_sitl_default gazebo

代码版本切换

如果你需要指定的固件版本代码，可按照如下方式切换至指定固件版本。比如我想使用v1.9.2版本的代码

首先清除当前的工作目录，执行

make distclean

然后切换到指定版本

git checkout v1.9.2

同样执行编译SITL

make px4_sitl_default

同样启动gazebo仿真

make px4_sitl_default gazebo

二、极速克隆 ArduPilot

第一步：下载源码

首先Ctrl+Alt+t，打开terminal终端并执行：

git clone https://gitea.amovlab.com/BobeiCollege/ardupilot.git

第二步：更新子模块

然后进入到Firmware固件文件夹下面，执行：

cd ardupilot/

更新子模块执行：

 git submodule update —init —recursive

第三步：配置并编译软件在环仿真（SITL）

先进行配置，执行：

 ./waf configure —board sitl

再编译旋翼，执行：

./waf copter

第四步：启动仿真

执行：

 cd ArduCopter/

然后执行：

 ../Tools/autotest/sim_vehicle.py —map —console

如果遇到 ImportError: No module named pymavlink ，需要安装相应包，执行：

pip install —upgrade pymavlink MAVProxy —user

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告别龟速，极速克隆 PX4/ArduPilot

一、极速克隆 PX4

第一步：从国内服务器下载源码

第二步：更新子模块

第三步：编译软件在环仿真（SITL）

第四步：启动gazebo仿真

代码版本切换

二、极速克隆 ArduPilot

第一步：下载源码

第二步：更新子模块

第三步：配置并编译软件在环仿真（SITL）

第四步：启动仿真

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