[论文阅读]Structure-from-Motion Revisited
CVPR 2016 文章链接
1 速读
1.1 论文试图解决什么问题？这是否是一个新的问题？
试图解决Incremental Structure-from-Motion（从下称Incremental SfM）这个领域里没有一个鲁棒的、准确的、完整且可拓展的框架这一问题，是这一领域一直以来的问题，文章提出了一套优秀的框架。
1.2 有哪些相关研究？如何归类？谁是这一课题在领域内值得关注的研究员？
SfM可分为：incremental, hierarchical, and global approaches三种，文章做的是研究最多的incremental SfM。
涉及到Correspondence Search+Incremental Reconstruction两部分研究，简言之找到关系+用关系恢复结构。
在实验部分对比的两个incremetal SfM框架：Bundler、VisualSFM；两个global SfM 框架：DISCO、Theia
1.3 文章的贡献是什么？
提出了一个当时“近乎理想”的incremental SfM并开源了代码COLMAP
①提出了一个关于场景信息的几何方法（geometric verification strategy），增强初始化和三角化的鲁棒性；
②提出了更好的如何选择下一帧的策略，提高了重构的鲁棒性和准确性；
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