UR5双臂Gazebo仿真（Python）

近来在Gazebo上搭了一个ur5双臂仿真平台。

差不多就是以下这样。

使用rostopic list查看一下话题，如下

显然，采用/left_arm_controller/follow_joint_trajectory/goal和/right_arm_controller/follow_joint_trajectory/goal两个话题来控制双臂的运动。

现在的问题是，如何保证双臂运动的一致性，即如何能保证双臂能同时接受到以上两个消息。

思路一：设置/left_arm_controller/follow_joint_trajectory里面的时间戳，试了一下，好像不好使，后续再试试。

思路二：采用Python的多线程方法。会有一定时差，但应该可以忽略。

程序如下：

from trajectory_msgs.msg import *
from control_msgs.msg import *
import rospy
import actionlib
import sys
import threadingLEFT_JOINT_NAMES = ['left_shoulder_pan_joint', 'left_shoulder_lift_joint', 'left_elbow_joint','left_wrist_1_joint', 'left_wrist_2_joint', 'left_wrist_3_joint']RIGHT_JOINT_NAMES = ['right_shoulder_pan_joint', 'right_shoulder_lift_joint', 'right_elbow_joint','right_wrist_1_joint', 'right_wrist_2_joint', 'right_wrist_3_joint']def right_plan() -> FollowJointTrajectoryGoal:right_goal = FollowJointTrajectoryGoal()right_goal.trajectory = JointTrajectory()right_goal.trajectory.joint_names = RIGHT_JOINT_NAMESright_goal.trajectory.points.append(JointTrajectoryPoint(positions=[0]*6, velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(0.0)))right_goal.trajectory.points.append(JointTrajectoryPoint(positions=[0.5,0,-0.5,0,0,0], velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(10.0)))right_goal.trajectory.points.append(JointTrajectoryPoint(positions=[1,0,-1,0,0,0], velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(20.0)))right_goal.trajectory.points.append(JointTrajectoryPoint(positions=[1.57,0,-1.57,0,0,0], velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(30.0)))return right_goaldef left_plan() -> FollowJointTrajectoryGoal:left_goal = FollowJointTrajectoryGoal()left_goal.trajectory = JointTrajectory()left_goal.trajectory.joint_names = LEFT_JOINT_NAMESleft_goal.trajectory.points.append(JointTrajectoryPoint(positions=[0]*6, velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(0.0)))left_goal.trajectory.points.append(JointTrajectoryPoint(positions=[0.5,0,-0.5,0,0,0], velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(10.0)))left_goal.trajectory.points.append(JointTrajectoryPoint(positions=[1,0,-1,0,0,0], velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(20.0)))left_goal.trajectory.points.append(JointTrajectoryPoint(positions=[1.57,0,-1.57,0,0,0], velocities=[0]*6,time_from_start=rospy.Duration(30.0)))return left_goaldef right_pub(right_goal:FollowJointTrajectoryGoal) -> None :right_client.send_goal(right_goal)right_client.wait_for_result()def left_pub(left_goal:FollowJointTrajectoryGoal) -> None :left_client.send_goal(left_goal)left_client.wait_for_result()def main():global left_client, right_clientrospy.init_node("pub_dual_arm_move")left_client = actionlib.SimpleActionClient('left_arm_controller/follow_joint_trajectory', FollowJointTrajectoryAction)right_client = actionlib.SimpleActionClient('right_arm_controller/follow_joint_trajectory', FollowJointTrajectoryAction)print("----------Preparing to connect----------")print("Waiting for server...")if left_client.wait_for_server():print("Connect to left server")else:sys.exit()if right_client.wait_for_server():print("Connect to left server")else:sys.exit()print(" ")print("------------Preparing to plan------------")print("Waitting for planning...")left_goal = left_plan()right_goal = right_plan()print("Planning success")print(" ")print("------------Preparing to pub------------")left_thread = threading.Thread(target=left_pub,args=(left_goal,))right_thread = threading.Thread(target=right_pub,args=(right_goal,))left_thread.start()right_thread.start()print("Pub success")if __name__ == "__main__":main()

在运行之前先另开两个终端分别使用rostopic echo /left_arm_controller/follow_joint_trajectory/goal和rostopic echo /right_arm_controller/follow_joint_trajectory/goal两个命令来查看等会要发送的消息。

然后运行以上py文件，可以查看到消息如下：

从两个时间戳可以看到，双臂接受到消息的时间差差了1毫秒，也能接受。后续看看还有没有更好的处理方法。

具体配置和源码参考https://blog.csdn.net/qq_42823342/article/details/118085521

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