分别创建两个功能包，分别为dual_ur_description和dual_ur_gazebo，前者存放ur5的双臂模型文件，后者存放Gazebo的相关文件。

1 dual_ur_description

在dual_ur_description中将官方提供的ur_description功能包中的所有文件放入，在urdf文件中新建dual_ur5_robot.urdf.xacro和dual_ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro两个文件，前者表示关节运动不限制的ur5双臂模型，后者在前者的基础上增加了关节限制。此外还需要在launch文件夹中创建dual_ur5_upload.launch文件，用于将双臂ur5模型的xacro文件上传至参数服务器。

1.1 dual_ur5_robot.urdf.xacro

dual_ur5_robot.urdf.xacro代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"   name="dual_ur" ><!--grey--><material name="grey"><color rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/></material><material name="black"><color rgba="0.0 0.0 0.0  1.0"/></material><!-- prefix of two arms --><xacro:property name="prefix1" value="left_" /><xacro:property name="prefix2" value="right_" /><!-- transmission --><xacro:arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface"/><!-- common stuff --><xacro:include filename="$(find dual_ur_description)/urdf/common.gazebo.xacro" /><!-- ur5 --><xacro:include filename="$(find dual_ur_description)/urdf/ur5.urdf.xacro" /><!-- arm --><!-- left_arm --><xacro:ur5_robot prefix="left_" joint_limited="false"transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"/><!-- right_arm --><xacro:ur5_robot prefix="right_" joint_limited="false"transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"/><link name="world" /><joint name="${prefix1}world_joint" type="fixed"><parent link="world" /><child link = "${prefix1}base_link" /><origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" /></joint><joint name="${prefix2}world_joint" type="fixed"><parent link="world" /><child link = "${prefix2}base_link" /><origin xyz="1 1 0" rpy="0 0 3.1415926" /></joint></robot>

关键部分：

<!-- ur5 --><xacro:include filename="$(find dual_ur_description)/urdf/ur5.urdf.xacro" /><!-- arm --><!-- left_arm --><xacro:ur5_robot prefix="left_" joint_limited="false"transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"/><!-- right_arm --><xacro:ur5_robot prefix="right_" joint_limited="false"transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"/>

首先载入ur5.urdf.xacro模型文件，这个是官方提供的单个ur5的模型文件，而后分别调用该文件创建了左右两个ur5机械臂。

  <link name="world" /><joint name="${prefix1}world_joint" type="fixed"><parent link="world" /><child link = "${prefix1}base_link" /><origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" /></joint><joint name="${prefix2}world_joint" type="fixed"><parent link="world" /><child link = "${prefix2}base_link" /><origin xyz="1 1 0" rpy="0 0 3.1415926" /></joint>

而后分别给两个机械臂创建了两个与世界坐标系固连的关节，注意这两个关节的<orgin/>标签下的设置，可以理解为双臂各自基坐标系的相对位置。

1.2 dual_ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro

dual_ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"   name="dual_ur" ><!--grey--><material name="grey"><color rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/></material><material name="black"><color rgba="0.0  0.0  0.0  1.0"/></material><!-- prefix of two arms --><xacro:property name="prefix1" value="left_" /><xacro:property name="prefix2" value="right_" /><!-- transmission --><xacro:arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface"/><!-- common stuff --><xacro:include filename="$(find dual_ur_description)/urdf/common.gazebo.xacro" /><!-- ur10 --><xacro:include filename="$(find dual_ur_description)/urdf/ur5.urdf.xacro" /><!-- arm --><xacro:ur5_robot prefix="${prefix1}" joint_limited="true"shoulder_pan_lower_limit="${-pi}" shoulder_pan_upper_limit="${pi}"shoulder_lift_lower_limit="${-pi}" shoulder_lift_upper_limit="${pi}"elbow_joint_lower_limit="${-pi}" elbow_joint_upper_limit="${pi}"wrist_1_lower_limit="${-pi}" wrist_1_upper_limit="${pi}"wrist_2_lower_limit="${-pi}" wrist_2_upper_limit="${pi}"wrist_3_lower_limit="${-pi}" wrist_3_upper_limit="${pi}"transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"/><xacro:ur5_robot prefix="${prefix2}" joint_limited="true"shoulder_pan_lower_limit="${-pi}" shoulder_pan_upper_limit="${pi}"shoulder_lift_lower_limit="${-pi}" shoulder_lift_upper_limit="${pi}"elbow_joint_lower_limit="${-pi}" elbow_joint_upper_limit="${pi}"wrist_1_lower_limit="${-pi}" wrist_1_upper_limit="${pi}"wrist_2_lower_limit="${-pi}" wrist_2_upper_limit="${pi}"wrist_3_lower_limit="${-pi}" wrist_3_upper_limit="${pi}"transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"/><link name="world" /><joint name="${prefix1}world_joint" type="fixed"><parent link="world" /><child link = "${prefix1}base_link" /><origin xyz="0.0 0.0 0.70" rpy="0.0 0.0 0.0" /></joint><joint name="${prefix2}world_joint" type="fixed"><parent link="world" /><child link = "${prefix2}base_link" /><origin xyz="-0.00640616 1.95586 0.70" rpy="-3.13636 3.11726 0.00817339" /></joint></robot>

和前者类似，对比着看。

1.3 dual_ur5_upload.launch

dual_ur5_upload.launch代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<launch><arg name="limited" default="false" doc="If true, limits joint range [-PI, PI] on all joints." /><arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface" /><param unless="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find dual_ur_description)/urdf/dual_ur5_robot.urdf.xacro' transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)" /><param if="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find dual_ur_description)/urdf/dual_ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro' transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)" />
</launch>

前者设置limited参数，默认为false，也可以在启动该launch文件时设置该参数，当limited为false时，解析dual_ur5_robot.urdf.xacro文件，反之解析dual_ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro文件。

2 dual_ur_gazebo

同样将官方提供的ur_gazebo文件拷贝进来，在controller文件夹中新建arm_controller_dual_ur.yaml文件，用于加载Gazebo中的控制器参数，在launch文件中新建和dual_ur5.launch用于启动双臂ur5的仿真平台。

2.1 arm_controller_dual_ur.yaml

arm_controller_dual_ur.yaml代码如下：

left_arm_controller:type: position_controllers/JointTrajectoryControllerjoints:- left_shoulder_pan_joint- left_shoulder_lift_joint- left_elbow_joint- left_wrist_1_joint- left_wrist_2_joint- left_wrist_3_jointconstraints:goal_time: 0.6stopped_velocity_tolerance: 0.05left_shoulder_pan_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}left_shoulder_lift_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}left_elbow_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}left_wrist_1_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}left_wrist_2_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}left_wrist_3_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}stop_trajectory_duration: 0.5state_publish_rate:  25action_monitor_rate: 10
joint_group_position_controller:type: position_controllers/JointGroupPositionControllerjoints:- left_shoulder_pan_joint- left_shoulder_lift_joint- left_elbow_joint- left_wrist_1_joint- left_wrist_2_joint- left_wrist_3_joint- right_shoulder_pan_joint- right_shoulder_lift_joint- right_elbow_joint- right_wrist_1_joint- right_wrist_2_joint- right_wrist_3_joint
right_arm_controller:type: position_controllers/JointTrajectoryControllerjoints:- right_shoulder_pan_joint- right_shoulder_lift_joint- right_elbow_joint- right_wrist_1_joint- right_wrist_2_joint- right_wrist_3_jointconstraints:goal_time: 0.6stopped_velocity_tolerance: 0.05right_shoulder_pan_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}right_shoulder_lift_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}right_elbow_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}right_wrist_1_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}right_wrist_2_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}right_wrist_3_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}stop_trajectory_duration: 0.5state_publish_rate:  25action_monitor_rate: 10

2.2 dual_ur5.launch

dual_ur5.launch代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<launch><arg name="limited" default="false"  doc="If true, limits joint range [-PI, PI] on all joints." /><arg name="paused" default="false" doc="Starts gazebo in paused mode" /><arg name="gui" default="true" doc="Starts gazebo gui" /><arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface" /><!-- startup simulated world --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" default="$(find dual_ur_gazebo)/world/light.world"/><arg name="paused" value="$(arg paused)"/><arg name="gui" value="$(arg gui)"/></include><!-- send robot urdf to param server --><include file="$(find dual_ur_description)/launch/dual_ur5_upload.launch"><arg name="transmission_hw_interface" value="$(arg transmission_hw_interface)"/><arg name="limited" value="$(arg limited)"/></include><!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo --><node name="spawn_gazebo_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param robot_description -model robot -z 1" respawn="false" output="screen" /><include file="$(find dual_ur_gazebo)/launch/controller_utils.launch"/><!-- start this controller --><rosparam file="$(find dual_ur_gazebo)/controller/arm_controller_dual_ur.yaml" command="load"/><node name="arm_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="controller_manager" args="spawn left_arm_controller" respawn="false" output="screen"/><node name="arm_controller_spawner2" pkg="controller_manager" type="controller_manager" args="spawn right_arm_controller" respawn="false" output="screen"/><!-- load other controllers --><node name="ros_control_controller_manager" pkg="controller_manager" type="controller_manager" respawn="false" output="screen" args="load joint_group_position_controller" /></launch>

关键代码如下：

  <arg name="limited" default="false"  doc="If true, limits joint range [-PI, PI] on all joints." /><arg name="paused" default="false" doc="Starts gazebo in paused mode" /><arg name="gui" default="true" doc="Starts gazebo gui" /><arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface" />

设置一些参数，limited默认为false。

  <!-- startup simulated world --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" default="$(find dual_ur_gazebo)/world/light.world"/><arg name="paused" value="$(arg paused)"/><arg name="gui" value="$(arg gui)"/></include>

加载Gazebo的仿真世界，这里的light.world是我自定义的在空世界的基础上加了一个光源的世界，也可以换成Gazebo自带的empty.world。

  <!-- send robot urdf to param server --><include file="$(find dual_ur_description)/launch/dual_ur5_upload.launch"><arg name="transmission_hw_interface" value="$(arg transmission_hw_interface)"/><arg name="limited" value="$(arg limited)"/></include>

包含上述所写的dual_ur5_upload.launch文件，将ur5双臂模型上传至参数服务器。

  <!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo --><node name="spawn_gazebo_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param robot_description -model robot -z 1" respawn="false" output="screen" />

Gazebo从参数服务器中载入该模型文件。

  <!-- start this controller --><rosparam file="$(find dual_ur_gazebo)/controller/arm_controller_dual_ur.yaml" command="load"/><node name="arm_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="controller_manager" args="spawn left_arm_controller" respawn="false" output="screen"/><node name="arm_controller_spawner2" pkg="controller_manager" type="controller_manager" args="spawn right_arm_controller" respawn="false" output="screen"/><!-- load other controllers --><node name="ros_control_controller_manager" pkg="controller_manager" type="controller_manager" respawn="false" output="screen" args="load joint_group_position_controller" />

加载一些控制器，包括刚刚所写的arm_controller_dual_ur.yaml配置文件。

3 最后

启动dual_ur5.launch文件即可，具体操作双臂见ur5双臂Gazebo仿真。

4 参考

本文参考https://github.com/Liuyvjin/shixi_dual_ur开源项目进行改写。

5 源码

本文代码连接：https://github.com/Wujinshan/dual_ur5

双臂UR5的Gazebo配置相关推荐

UR5+robotiq_85_gripper GAZEBO模拟视觉抓取平台仿真-1
由于疫情原因不能进入实验室,遂学习在仿真环境gazebo下利用UR5机械臂搭建模拟平台,此模拟平台可以用于UR5机械臂通用视觉抓取平台.以下是个人总结一些观点,仅供参考. 运行环境:ubuntu16. ...
ROS仿真笔记之——gazebo配置velodyne
之前博客<ROS仿真笔记之--基于gazebo的event camera仿真(dvs gazebo)>介绍了在gazebo里面配置dvs sensor,本博文将velodyne也加上,并且 ...
UR5 Gazebo仿真配置(不使用MoveIt)
文章目录 1. Introduction 1.1 动机 1.2 概述 1.3 前置技能 2. 机器人模型描述 2.1 URDF 2.2 xacro 2.3 UR 模型 2.4 创建精简的ur5_des ...
gazebo+rviz中配置UR+robotiq_gripper夹爪，最详细操作过程
gazebo中配置robotiq 1.下载功能包 1.UR机器人功能包下载 2.Robotiq功能包下载插件修改 2.gazebo仿真所需代码 1.修改urdf文件 2.创建yaml文件 3.创建l ...
【ros学习】14.urdf、xacro机器人建模与rviz、gazebo仿真详解
一.起因学校的这学期课程是ros机器人开发实战,我们学习小组也要搞一个自己的机器人模型,我们组又叫葫芦组,所以我就做了个葫芦形状的机器人,虽说有点丑,本来想用maya建模再导入的,奈何不太懂maya ...
ur5+moveit 3D perception功能应用
moveit中自带3D perception(3D感知)功能,简单来说,就是支持外部传感器(如kinect, realsense等),能够将其采集的点云或深度数据,转换为octomap(八叉树),并添 ...
moveit和gazebo的联合抓取仿真
moveit和gazebo的联合抓取仿真部分代码来源: UR5+robotiq_85_gripper GAZEBO模拟视觉抓取平台仿真我的代码仓库 GAZEBO new ur5_gazebo.la ...
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（五）
第四章.用xacro优化URDF并配置gazebo仿真插件 1►前言上节用简易模型写了一个小车的URDF代码,这一节将用xacro对其进行优化,这里我并不打算用宏对参数进行封装,因为我个人觉得这样看 ...
gazebo添加末端六维力传感器
gazebo添加末端六维力传感器建立六维力矩传感器模型将传感器拼接到机器人模型配置传感器gazebo参数常用的机器人只支持位置控制,但实际运用中,却对末端力控制有迫切的需求,其中一种常用的方法 ...

双臂UR5的Gazebo配置