ABB机器人学习之控制杆知多少
唠了好几篇搭建博客的文章,现在我们该唠一唠工业机器人啦。
这一篇我们唠一唠ABB机器人的示教器上的控制杆,控制杆的所有操作大家是不是都知道了呢?
ABB机器人的示教器应该是外观上最简单,最简洁的了,一块电阻式触摸屏、多个操作快捷键、一个控制杆、一个急停按钮、一个USB接口。
对于机器人的单轴、线性及重定位的操纵,全都靠控制杆来控制。
具体如何切换操纵模式,小伙伴们可以参考叶晖老师的教学课程链接:工业机器人实操与应用技巧—06章节视频。
下面是大家熟知的知识点(如果不知道,视频再看千千万万遍)
1,控制杆的操控就像开汽车踩油门一样,踩的越深,汽车开的更快,那对于机器人来说,控制杆偏转的幅度越大,机器人运动的更快。
2,若是打开了示教器上的增量功能,则控制杆偏转一次,机器人就移动一步(增量),若是偏转持续一秒或数秒,机器人会持续移动(速率为每秒10步)。
接下来的则是小伙伴们可能没注意到的地方,控制杆的百分比控制。
1,点击示教器屏幕右下角快捷菜单。
2,点击第一个机器人图标。
3,点击显示详情。
则可以看到下图中红色框标记的地方。
这里的百分比则是和控制杆相关了,同等程度控制杆的偏转,百分比越低,机器人的速度则越慢。
知道了这个之后,大家是不是会想着以后就用这个百分比来操纵控制杆,以免机器人运动过快啦。
不过呢,这里唠师傅不建议大家摇机器人的时候,设置这个百分比哦,一名优秀的机器人工程师,都会有份细腻的手感,我们都应该直接在100%的速度下,通过控制杆偏转小幅度,来达到慢速操控机器人,快达到目标点的时候,再打开增量来操控。
那有人问啦:“那这个控制杆百分比没啥作用咯,唠师傅干嘛浪费时间说这个呀。”
“嘻嘻,当然有用啦,唠师傅告诉你们,当机器人因为碰撞停机,正常控制杆百分比操纵机器人,依旧碰撞监控报警的时候,我们可以试着把百分比降低再用控制杆操纵机器人哦!”
【作者】:线上唠师傅
【个人博客】:www.robotdigital.cn
【简介】:会网站建设的工业机器人工程师,专注ABB IRB工业机器人,ROBOTSTUDIO,PC SDK及WEB开发。
【转载说明】:转载请说明出处,谢谢合作!~
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