ABB机器人学习整理

应用机器人几个要点：

1.坐标系

2.程序结构

3.外部io点控制

4.安全急停

坐标系

****用机器人前一定要先把坐标系搞清楚

以ABB为例，有几个坐标系：世界坐标系、基坐标系、工件坐标系、工具坐标系

坐标系功能是标定地球位置、机器人基座、工具、工件之间的位置关系，方便应用中按照厂房地基、机器人、工具、工件相对坐标参考点的偏移，方便编程中使用

通常，世界坐标系和基坐标系相同

工件坐标是加工工件的坐标点，比如抓取一个零件，零件放在桌子上，以桌子的一个角建立坐标系，以这个角为参考点偏移一定量去抓取零件。

工具坐标以夹持一个加工刀头的刀尖为参考点，这个刀尖点不变，对各轴的姿态进行调整。

2.程序结构

ABB机器人分为程序模块和例行程序

程序模块中建立例行程序，一个程序模块中有多个例行程序，例行程序之间可以调用

变量在程序模块中声明

实际中，程序模块相当与一个程序的文件夹，例行程序必须在文件夹中建立，但变量要在程序模块中声明，例行程序不能独立存在，只能依附于某个程序模块中。

3.IO

以ABB机器人与西门子1500系列plc建立profinet通讯为例，顺序是：导入gsd文件，设置ip地址组态，在plc端设置io地址

abb端不用设置，如果ABB带一个io扩展模块，只提供给64byte io点，不够用再增加io扩展模块

比如PLC端input配成500~564,对应abb端就是000~64，输出也是相似道理

abb的单端io可通过示教器或工程设置，

4.急停

ABB机器人急停分为ET和AT

ET是硬急停，接入总的急停回路，断开各轴驱动器的供电。AT是软急停，暂停机器人执行动作

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