ros(7)自定义service数据

创建Persom.srv

新建srv文件夹

在srv文件夹中创建Persom.srv，编辑文件

string name
uint8  age
uint8  sexuint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2---
string result

修改package,xml

add_service_files(FILESPerson.srv
)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)

修改cmake

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsturtlesimmessage_generation #查找依赖
)add_service_files(FILESPerson.srv
)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_serviceCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

编译

catkin_make

编辑person_client.cpp

/*** 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person*/#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "person_client");// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的serviceros::service::waitForService("/show_person");ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");// 初始化learning_service::Person的请求数据learning_service::Person srv;srv.request.name = "Tom";srv.request.age  = 20;srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;// 请求服务调用ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);person_client.call(srv);// 显示服务调用结果ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());return 0;
};

编辑person_server.cpp

/*** 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person*/#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,learning_service::Person::Response &res)
{// 显示请求数据ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);// 设置反馈数据res.result = "OK";return true;
}int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "person_server");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallbackros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);// 循环等待回调函数ROS_INFO("Ready to show person informtion.");ros::spin();return 0;
}

修改cmake

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

编译：

catkin_make

运行：

rosrun service_example person_client

rosrun service_example person_server

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