7.ROS编程学习：自定义服务数据c++调用
目录
一、准备工作——配置vscode
二、服务端创建
1.创建文件demo01_server.cpp
2.服务端的CMakeList.txt配置
3.测试服务端
三、客户端实现
1.创建domo01_client.cpp
2.客户端的CMakeList.txt配置
3.测试客户端
4.优化客户端
学习参考：赵虚左的ROS课程与古月的ROS机器人开发实践书籍。
一、准备工作——配置vscode
为了vscode在调用自定义服务数据时不报假错同时能够补全代码，需要对vscode进行配置。
c_cpp_properties.json（注意逗号）
"includePath": [--snip--"/home/rosmelodic/catkin_ws/devel/include/**"],也就是刚刚创建自定义服务数据，catkin_make后中间文件的目录。
二、服务端创建
1.创建文件demo01_server.cpp
在src中创建demo01_server.cpp文件。
#include "ros/ros.h"
#include "server_client/AddInts.h"bool huidiao(server_client::AddInts::Request &request,server_client::AddInts::Response &response){int num11 = request.num1;int num22 = request.num2;ROS_INFO("收到的请求数据为：num11 =%d,num22=%d",num11,num22);int sum12 = num11 + num22;response.sum = sum12;ROS_INFO("求和结果：sum = %d",sum12);//ros::spin();//这是一次尝试return true;
}int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"jiafa_server");ros::NodeHandle n;ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_ints",huidiao);ROS_INFO("准备好加入两个整数");ros::spin();return 0;
}#include "ros/ros.h"
#include "server_client/AddInts.h"头文件：调用roscpp和刚刚创建的自定义服务数据类型。调用形式为功能包名/通过编译生成的自定义头文件名
bool huidiao(server_client::AddInts::Request &request,server_client::AddInts::Response &response){int num11 = request.num1;int num22 = request.num2;ROS_INFO("收到的请求数据为：num11 =%d,num22=%d",num11,num22);int sum12 = num11 + num22;response.sum = sum12;ROS_INFO("求和结果：sum = %d",sum12);ros::spin();return true;
}首先先声明了函数输入参数的数据类型，其中数据类型为刚刚创建的自定义服务数据类型，需要注意的是，自定义服务数据类型创建时通过“---”的符号将上下两部分分为了请求和应答数据类型，如下图。其中调用方法为
server_client::AddInts::Request（Response）——功能包名::创建的自定义数据类型文件名::Request（Response）——请求（应答）
int num11 = request.num1;int num22 = request.num2;声明变量同时接收数据。
ROS_INFO("收到的请求数据为：num11 =%d,num22=%d",num11,num22);在控制台输出字符串，同时注意中文乱码问题，为了解决此问题，主函数中加入：
setlocale(LC_ALL,"");计算完，再赋值给response.sum应答。
int sum12 = num11 + num22;response.sum = sum12;控制台输出结果
ROS_INFO("求和结果：sum = %d",sum12);因为服务的回调函数需要返回的时布尔类型，故运行成功应该返回true，不再是之前话题通信中返回的void（空）。这是一次尝试，在回调函数中加入回头函数，发现这是不行的，主函数运行一次，直接跳出去了，不再循环。
//ros::spin();//这是一次尝试
return true;进入主函数部分：
int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"jiafa_server");ros::NodeHandle n;ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_ints",huidiao);ROS_INFO("准备好加入两个整数");ros::spin();return 0;
}防止在控制台出现中文乱码。
setlocale(LC_ALL,"");常规的初始化节点和创建节点句柄
ros::init(argc,argv,"jiafa_server");ros::NodeHandle n;服务端创建，其中发现区别：
泛型函数的没声明，不意味着不能声明，不加就跟随着回调函数数据类型了。（函数帮助通过ctrl+shift+空格，调出）
加上的效果。
ros::ServiceServer service = n.advertiseService<server_client::AddInts::Request,server_client::AddInts::Response>("add_ints",huidiao);没有缓存区了，之前的话题通信都是有缓存区的。
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_ints",huidiao);2.服务端的CMakeList.txt配置
add_executable(demo_server src/demo01_server.cpp)## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
# add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(demo_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)target_link_libraries(demo_server${catkin_LIBRARIES}
)加上注释掉的部分是因为CMakeList.txt中出现了两处 add_dependencies，配置不对会报错：
(2条消息) ROS报错：CMakeList.txt配置错误——add_dependencies位置错误（难发现）_机械专业的计算机小白的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127385406其中这是为了在编译cpp文件之前，先编译自定义服务数据类型，生成中间文件。
add_dependencies(demo_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)3.测试服务端
启动ROS Master
roscoresource一下，打开刚刚的cpp文件，其中指向的名字是CMakeList.txt文件中的add_executable设置的。
source ./devel/setup.bash
rosrun server_client demo_server 此时服务端是挂起的。
rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash
rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun server_client demo_server
[ INFO] [1666080588.394932943]: 准备好加入两个整数为了查看服务端是否功能正常：
source一下，
source ./devel/setup.bash rosservice call add_ints "num1: 0
num2: 0"其中 add_ints是cpp主函数中创建的服务名
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_ints",huidiao);后面的都是Tab代码补齐的。
rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosservice call add_ints "num1: 1
num2: 5"
sum: 6修改并运行，发现应答的sum得到了结果。这些参数都是对应着创建的自定义服务数据类型的srv文件：
int32 num1
int32 num2
---
int32 sum同时观察启动服务端的控制台：
rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun server_client demo_server
[ INFO] [1666081116.775811954]: 准备好加入两个整数
[ INFO] [1666081146.878643685]: 收到的请求数据为：num11 =1,num22=5
[ INFO] [1666081146.878690322]: 求和结果：sum = 6发现程序中的ROS_INFO输出的字符串全部输出了出来。到此服务端运行成功。
三、客户端实现
1.创建domo01_client.cpp
domo01_client.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "server_client/AddInts.h"int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"jiafa_client");ros::NodeHandle n;ros::ServiceClient client = n.serviceClient<server_client::AddInts>("add_ints");server_client::AddInts xiaoxi ;xiaoxi.request.num1 = 20;xiaoxi.request.num2 = 30;bool tiaojian = client.call(xiaoxi);if(tiaojian){ROS_INFO("应答结果接收成功");ROS_INFO("结果为：%d",xiaoxi.response.sum);}else{ROS_INFO("接收结果失败");}return 0;
}只对与服务端不同地方进行讨论：
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<server_client::AddInts>("add_ints");客户端的创建:
话题名必须和服务端话题名一致。
其中回调函数不在有，泛型数据类型为刚刚创建的自定义服务数据类型，注意这是不同于服务端的泛型数据类型的声明，其中服务端的泛型声明是请求和应答通过逗号隔开：
ros::ServiceServer service = n.advertiseService<server_client::AddInts::Request,server_client::AddInts::Response>("add_ints",huidiao);具体函数提示可以通过ctrl+shift+空格显示。
声明变量并赋值。
server_client::AddInts xiaoxi ;xiaoxi.request.num1 = 20;xiaoxi.request.num2 = 30;通过client.call函数发布请求，返回一个布尔值来确定应答是否成功。
bool tiaojian = client.call(xiaoxi);if(tiaojian){ROS_INFO("应答结果接收成功");ROS_INFO("结果为：%d",xiaoxi.response.sum);}else{ROS_INFO("接收结果失败");}2.客户端的CMakeList.txt配置
add_executable(demo_client src/demo01_client.cpp)
add_dependencies(demo_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
target_link_libraries(demo_client${catkin_LIBRARIES}
)再次提醒add_dependencies出现了两次，注意是后面add_executable的add_dependencies！
3.测试客户端
服务通信与话题通信不同。话题通信中的发布者和订阅者可以以不同的先后顺序启动，当然，为了发布者发布的信息订阅者全能接收到，故先运行订阅者。服务通信必须先运行服务端再运行客户端。
启动ROS Master
roscore启动服务端
source ./devel/setup.bash
rosrun server_client demo_server启动客户端
source ./devel/setup.bash
rosrun server_client demo_client 运行结果如图
4.优化客户端
主函数中加入，其中argc对应的是主函数的参数，argc代表着传入参数的个数。
if (argc != 3)// if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径){ROS_ERROR("请提交两个整数");return 1;}主函数中调整，其中atoi()函数作用是字符串转化为整形，可以按住ctrl点击函数名查看。其中古月的是atoll()是字符串转化为long long int型。其中argv[]对应主函数的参数。argv[]列表存放着传入参数的值，argv[1]和argv[2]是传入的第二个和第三个参数的值，由于传入的是字符串，故需要转化为int类型才能做数值计算。
/* Convert a string to an integer. */
// xiaoxi.request.num1 = 20;// xiaoxi.request.num2 = 30;xiaoxi.request.num1 = atoi(argv[1]);xiaoxi.request.num2 = atoi(argv[2]);再次运行服务端和客户端
rosrun server_client demo_server
rosrun server_client demo_client 10 20结果：
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