电机编码器调零步骤_编码器原理、霍尔应用原理、调整步骤三个方面进行解读编码器调试...
电机中若具备电子铭牌功能,在应用中就可以直接使用,不需要需要调整编码器;如雷赛交流伺服电机具有电子铭牌功能,能自动识别电机型号,参数并对应匹配参数就能发挥伺服优异性能。若不具备电子铭牌功能的电机,则需要调整编码器和电角度。那么,这类伺服电机如何选择及调整编码器以适配高低压交流伺服驱动呢?
下面我们以雷赛LD5系列伺服为例,通过编码器原理、霍尔应用原理、调整步骤三个方面进行解读:
一、编码器原理
编码器的种类有很多种,输出的信号形式也有很多种,目前主要使用的为光电编码器,输出信号形式为脉冲方式,其原理如下图1
图1
光电码盘安装在电机轴上,其上有环形通、暗的刻线。通过LED发射光源,多组光耦器件矩阵排列提升信号稳定性,并通过接受光源的强弱,内部进行比较输出A、B两路信号。A、B信号相差90度相位差。另外每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度,可通过比较A相在前还是B相在前,以判别编码器的正转与反转。
为增加编码器信号长线传输的稳定性,A、B、Z信号输出时经差分输出以增加信号稳定性。
光电编码器的霍尔信号U、V、W其产生原理与A、B信号基本一致。无刷或低压伺服也有通过磁环及霍尔元件来产生霍尔信号。
二、霍尔应用原理
2、 运行演示(为方便理解,用一对极电机作图)
第一:判断转子位置
图2
如图2,编码器读数头获得的霍尔U、V、W信号将转子位置划分为6个区域,霍尔信号如下表
如图3所示,转子位于0-60°位置,则定子给出一与30°位置垂直的磁场使之旋转,如下图:
图3
此磁场方向初始一直保持不变,直至遇到第一个霍尔上升下降沿,便进行改变,如
从此以后便根据A、B信号判断转子位置,使定子磁场一直保持与转子磁场垂直。
三、调试步骤
1、 定义电机绕组U、V、W
电机绕组U、V、W反电动势需满足U超前V超前W。用示波器测量电机三相绕组的反电动势波形,得到如下波形图5:
则可定义黄色波形所对应绕组为U,蓝色波形所对应绕组为V,红色波形所对应绕组为W。
2、检测编码器定义旋转正方向是否与电机旋转正方向一致。
1、按雷赛定义的旋转方向(逆时针)运转电机带动编码器运转,测试其定义的A、B信号波形,如图6:
2、按雷赛定义的旋转方向(逆时针)运转电机带动编码器运转,测试其定义的霍尔U、V、W信号波形,
3、霍尔信号与反电动势相位关系
如中的对相位关系
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