KDL轨迹规划总结:(1)

1.在orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\examples\trajectory_example.cpp插入中间路径点总结:

首先调用了Add,内部的流程是首先调用判断是否是(1)起始点(2)中间点(3)指定点(传入的参数)

开始算距离，这里调用Norm简化了欧几里得距离，其实就是根据向量中的最大值进行了化简

接着进行两条线之间的的角度判断，判断是否需要圆弧的过度

接着就是进入直线或者圆弧过度的选择，将中间点放入结构体Path_Line中

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