1. 硬件

购买了淘宝上的磁编码器如图所示

原理图大概如图

2. GPIO功能清单

只对使用到的GPIO做说明

电源GND和VCC 接3.3或者5V的电压，板子上将两个连在了一起。可以同时兼容两个电压
SCL和SDA 两个IIC通讯接口，通过IIC访问地址，器件读地址 0x6D

3.软件寄存器

使用IIC读取了器件的两个寄存器地址，读取的是原始数据。0E,0F大概是处理过的数据？详情可以查看寄存器。

int _raw_ang_hi = 0x0c;
int _raw_ang_lo = 0x0d;

下图是寄存器的清单

4.软件代码

基础逻辑如下图所示
发送写指令：0x6c
发送读的起始地址：0x0C
发送读指令：0x6D
接收数据：0x06 ,0xD4

控制芯片使用的是恒烁的CX32L003
官方资料连接：http://zbitsemi.com/display.php?id=44

int main(void)
{//  HAL_StatusTypeDef  ret = HAL_ERROR;/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();     /* Configure the system clock to HIRC 24MHz*/SystemClock_Config();__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();/* Initialize BSP Led for LED1 */ BSP_LED_Init(LED1);/* Configure uart1 for printf */ LogInit();//PD5 PD6printf("Printf success using UART1, PD5-TXD, PD6-RXD\r\n");I2CClock_Config();I2C_Init(); //PB4 PB5// 给从机初始化写入操作寄存器+数据
//  HAL_I2C_Master_Transmit(&i2c_test, 0x55, pS1_Data, 3);
//  HAL_Delay(100);while (1){// 给从机初始化写入操作寄存器+数据
//      HAL_I2C_Master_Transmit(&i2c_test, EEPROM_DEVICE_ADDRESS, pS1_Data, 3);
//      HAL_Delay(10);uint8_t pR2_Data[] = {0X00, 0X00};preg1_Data[0] = 0x0C;//读取开始地址//读取的IIC库函数HAL_I2C_Master_Receive(&i2c_test, _ams5600_Address, preg1_Data,1, pR2_Data, 2);//12位的数据处理成 角度数据jiaodu = pR2_Data[0] << 8;jiaodu = jiaodu | pR2_Data[1];jiaodu = jiaodu * 0.08789;//串口输出printf("jiaodu = %u \r\n",jiaodu);BSP_LED_Toggle(LED1);HAL_Delay(100);}
}

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