基于Matlab的无人船局部避碰算法仿真平台

无人船动态自主避碰能够根据传感器数据，对周围环境中的突发或高速障碍物进行快速规避，以确保无人船在航行过程中的安全。常用的动态自主避碰算法有人工势场法、动态窗口法、速度障碍法、向量场直方图法等。现有的避碰算法还存在如下几个问题：

（1）算法未结合国际海上避碰规则，导致避碰失败或二次事故。

（2）算法未考虑无人船的操纵特性，导致规划出的避碰路径难以运用于无人船的实际航行中。

（3）算法计算量大，无法实现高速无人船在复杂海况下的快速避碰。

如果都用实船验证算法费时费力，成本十分高昂。此外，无人船航行过程中环境局部障碍可能非常多变，搭建符合要求的局部障碍也很复杂。因此，考虑采用Matlab搭建无人船局部避碰算法仿真平台。

一、界面

在Matlab环境下打开主程序，点击运行按钮

即会弹出如下窗口

窗口可对运行算法进行设置，包括“算法选择”、“步长设置”，确认后，点击“开始航行”即可进入避碰算法仿真运行环境。“算法选择”包括如下内容：

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