前言

代码是网上找的（基于ubuntu的），我改成了windows可用的，更改输入输出目录后，可直接用在kitti的点云文件上，将bin格式转成pcd格式。需要用到pcl库。

运行环境

window10 +vs2019 debug x64

一、代码

#include <ctime>
#include <string>
#include <vector>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <io.h>using namespace std;static std::vector<std::string> file_lists;bool computePairNum(std::string pair1, std::string pair2)
{return pair1 < pair2;
}void sort_filelists(std::vector<std::string>& filists, std::string type)
{if (filists.empty())return;std::sort(filists.begin(), filists.end(), computePairNum);
}void readKittiPclBinData(std::string& in_file, std::string& out_file)
{// load point cloudstd::fstream input(in_file.c_str(), std::ios::in | std::ios::binary);if (!input.good()) {std::cerr << "Could not read file: " << in_file << std::endl;exit(EXIT_FAILURE);}input.seekg(0, std::ios::beg);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr points(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);int i;for (i = 0; input.good() && !input.eof(); i++) {pcl::PointXYZI point;input.read((char*)&point.x, 3 * sizeof(float));input.read((char*)&point.intensity, sizeof(float));points->push_back(point);}input.close();std::cout << "Read KTTI point cloud with " << i << " points, writing to " << out_file << std::endl;pcl::PCDWriter writer;// Save DoN featureswriter.write< pcl::PointXYZI >(out_file, *points);//pcl::io::savePCDFileASCII(out_file, *points);
}//获取所有的文件名
void GetAllFiles(string path, vector<string>& files)
{//long   hFile = 0;intptr_t   hFile = 0;//文件信息  struct _finddata_t fileinfo;string p;if ((hFile = _findfirst(p.assign(path).append("\\*").c_str(), &fileinfo)) != -1){do{if ((fileinfo.attrib & _A_SUBDIR)){if (strcmp(fileinfo.name, ".") != 0 && strcmp(fileinfo.name, "..") != 0){files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name));GetAllFiles(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name), files);}}else{files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name));}} while (_findnext(hFile, &fileinfo) == 0);_findclose(hFile);}}//获取特定格式的文件名
void GetAllFormatFiles(string path, vector<string>& files, string format)
{//文件句柄  //long   hFile = 0;intptr_t hFile = 0;//文件信息  struct _finddata_t fileinfo;string p;if ((hFile = _findfirst(p.assign(path).append("\\*" + format).c_str(), &fileinfo)) != -1){do{if ((fileinfo.attrib & _A_SUBDIR)){if (strcmp(fileinfo.name, ".") != 0 && strcmp(fileinfo.name, "..") != 0){//files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name) );GetAllFormatFiles(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name), files, format);}}else{files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name));}} while (_findnext(hFile, &fileinfo) == 0);_findclose(hFile);}
}int main(int argc, char** argv)
{std::string bin_path = "E:\\kitti\\data_object_velodyne\\testing\\velodyne";std::string pcd_path = "E:\\kitti\\data_object_velodyne\\testing\\pcd";GetAllFormatFiles(bin_path, file_lists, "bin");sort_filelists(file_lists, "bin");for (int i = 0; i < file_lists.size(); ++i){std::string bin_file = file_lists[i];int pos = bin_file.rfind("\\");std::string file_name_bin = bin_file.substr(pos, 11);std::string file_name = file_name_bin.substr(0, 7);std::string pcd_file = pcd_path+ file_name+ ".pcd";readKittiPclBinData(bin_file, pcd_file);}return 0;
}

二、问题及解决方案
1.使用pcdWriter的时候报错，link2019，无法解析的外部命令。
原因是没有包含pcl的lib库，将这两个库(pcl_iod.ilb和pcl_commond.lib)加入到链接器的输入中（debug模式）
如果是release的，就将pcl_io.ilb和pcl_common.lib加入到链接器的输入中
这些文件都在pcl的安装目录lib下面

链接器常规中的附加库目录记得设置一下

2.生成成功，但是运行的时候显示没有OpenNI2.dll

解决办法：在pcl的目录下找到这个OpenNI2.dll，复制粘贴到.exe的路径下即可。

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