从KITTI下载的数据是二进制bin格式，但是pcl似乎只能读取pcd文件，为了可视化，先将bin文件转换为pcd文件。

在home下，新建文件夹PointCloud（我建在这里，大家随意），在PointCloud文件里继续新建文件夹bin2pcd，在bin2pcd文件里继续新建文件夹velodyne和build，同时新建文档bin2pcd.cpp和CMakeLists.txt，进入新建等velodyne文件里，继续新建文件夹bin和pcd，到此，新建操作结束。

然后将测试的bin文件放入velodyne里的bin文件夹里，我这里只放了7个bin文件。接着把空文档bin2pcd.cpp和CMakeLists.tx的代码补上，代码以及上述操作，如下列图示：

源码

bin2pcd.cpp

#include <boost/program_options.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/point_operators.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/search/organized.h>
#include <pcl/search/octree.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>#include <iostream>
#include <fstream>using namespace pcl;
using namespace std;namespace po = boost::program_options;int main(int argc, char **argv){///The file to read from.string infile;///The file to output to.string outfile;// Declare the supported options.po::options_description desc("Program options");desc.add_options()//Options("infile", po::value<string>(&infile)->required(), "the file to read a point cloud from")("outfile", po::value<string>(&outfile)->required(), "the file to write the DoN point cloud & normals to");// Parse the command linepo::variables_map vm;po::store(po::parse_command_line(argc, argv, desc), vm);// Print helpif (vm.count("help")){cout << desc << "\n";return false;}// Process options.po::notify(vm);// load point cloudfstream input(infile.c_str(), ios::in | ios::binary);if(!input.good()){cerr << "Could not read file: " << infile << endl;exit(EXIT_FAILURE);}input.seekg(0, ios::beg);pcl::PointCloud<PointXYZI>::Ptr points (new pcl::PointCloud<PointXYZI>);int i;for (i=0; input.good() && !input.eof(); i++) {PointXYZI point;input.read((char *) &point.x, 3*sizeof(float));input.read((char *) &point.intensity, sizeof(float));points->push_back(point);}input.close();cout << "Read KTTI point cloud with " << i << " points, writing to " << outfile << endl;pcl::PCDWriter writer;// Save DoN featureswriter.write<PointXYZI> (outfile, *points, false);
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(bin2pcd)find_package(PCL 1.2 REQUIRED)# 加入Boost setting
find_package(Boost COMPONENTS program_options REQUIRED )
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})add_executable(bin2pcd bin2pcd.cpp)target_link_libraries (bin2pcd ${PCL_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES}) #此处也有修改install(TARGETS bin2pcd RUNTIME DESTINATION bin)

进入build，打开终端

cmake ..
make -j8

i=1;for x in /home/xxxxx/Desktop/work/pcl_project/PointCloud/bin2pcd/velodyne/bin/*.bin; do /home/xxxxx/Desktop/work/pcl_project/PointCloud/bin2pcd/build/bin2pcd --infile $x --outfile /home/xxxxx/Desktop/work/pcl_project/PointCloud/bin2pcd/velodyne/pcd/$i.pcd; let i=i+1; done

for x in your/input/data/*.bin 这是一个循环遍历所有的输入bin文件，每次将一个bin文件的绝对路径传给x
do build/bin2pcd 是运行前面生成的bin2pcd文件，路径根据实际情况调整
–infile 是输入文件，–outfile 是输出文件
i 是输出文件的名称，i=KaTeX parse error: Expected '}', got '#' at position 3: {x#̲*b}是表示截取x中第一个“_”（下划线）后的字符串

注意：/home/xxxxx/Desktop/work/pcl_project 改成你自己工程路径
测试成功！

所有代码成功执行后，查看velodyne文件下的pcd文件夹，会发现生成里pcd文件，如下图：

参考

1、https://www.manongdao.com/article-955482.html
2、https://blog.csdn.net/qq_35491306/article/details/82903371
3、https://blog.csdn.net/MAX_Hope/article/details/100023615

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点云学习笔记19——使用pcl将bin文件转化为pcd文件

源码

bin2pcd.cpp

CMakeLists.txt

参考

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