《动手学ROS2》3.4小游戏_小乌龟求偶大作战
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3.4 小游戏:小乌龟求偶大作战
呱呱呱~恭喜你进入了本章节的实战环节,小乌龟求偶大作战。你将要使用命令行来完成新建工作空间以及编译、运行节点这三项任务。
- 项目开源地址:fishros/turtle_battle: 追逐你喜欢的那个小乌龟,满100分奖励教学视频哦 (github.com)
1.游戏介绍
游戏内容很简单,画面中会出现两只小乌龟,一个乌龟是可以被控制的,玩家控制这只小乌龟去找自己的配偶乌龟,找到后配偶乌龟会随机出现在其他位置。每找到一次,好感度加10分,如果满100分就会跳出一个神秘网页,至于网页的内容嘛~嘿嘿嘿
2.创建工作空间编译功能包
2.1创建工作空间
打开终端
mkdir -p turtle_ws/src
cd turtle_ws/src
2.2下载源码功能包到工作空间的src文件夹下
git clone https://github.com/fishros/turtle_battle.git
2.3 进入工作空间上一级编译
cd ..
colcon build
3.运行游戏
完成了上一步的编译之后,你会看到工作空间里的文件夹从一个src变成了四个。
3.1 source空间
source install/setup.bash
3.2启动游戏节点
打开一个新终端,进入turtle_ws工作空间,启动以下节点:
ros2 run turtle_battle turtle_spawner
3.3 启动乌龟模拟器
打开一个新终端,进入turtle_ws工作空间,启动以下节点:
ros2 run turtlesim turtlesim_node
3.4 打开遥控器节点
打开一个新终端,进入turtle_ws工作空间,启动以下节点:
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-WHf19RnW-1636349742958)(http://fishros.com/d2lros2foxy/chapt3/3.4小游戏_小乌龟求偶大作战/imgs/image-20210723113507184.png)]
成功捕获10次小乌龟,有神秘奖励哦~
4.查看节点数量
完成这个小游戏一共有多少个节点参与呢?节点名字分别叫什么?
聪明的小伙伴,可能会想到一个命令,那就是
ros2 node list
这个命令是在3.1节中讲到的,用于获取ros2的在运行的节点列表。
我们启动上节课的小游戏,然后输入这个命令试一试。
$ ros2 node list
/teleop_turtle
/turtle_spawner
/turtlesim
这里出现了三个节点,这三个节点之间有什么关系?节点的名字又是在哪里定义的?
带着好奇心,一起来看下一节,自定义节点吧~
作者介绍:
我是小鱼,机器人领域资深玩家,现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程,高中开始接触机器人,大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+(比赛奖金)
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验,欢迎大家关注小智,一起交流技术,学习机器人
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