电脑与树莓派与stm32f4串口通信

电脑与树莓派与stm32串口通信

stm32设置
树莓派代码

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// 核心代码，不能运行
void M1_PID(float top);
void upmada(void);
typedef  struct {struct {uint16_t ch0;//auint16_t ch1;//buint16_t ch2;//cuint16_t ch3;//duint8_t s1;//euint8_t s2;//f}rc;struct {int16_t x;//int16_t y;//int16_t z;//uint8_t press_l;//uint8_t press_r;//}mouse;struct {uint16_t v;//}key;}RC_Ctl_t;
static RC_Ctl_t RC_CtrlData;typedef  struct {float p;float i;float d;float e0;float e1;float e2;float zi;
}PID;static PID M1_pid;uint8_t aTxStartMessages[] = "1203";
volatile  uint8_t aRxBuffer[30];void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{/* Prevent unused argument(s) compilation warning */UNUSED(GPIO_Pin);if(GPIO_Pin  == GPIO_PIN_8){//printf("cddc");HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);}
}void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim->Instance == TIM10){//printf("cddc");upmada();//HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);}}void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{UNUSED(huart);//HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)aRxBuffer,25,0xFFFF);//printf("%s",aRxBuffer);switch(aRxBuffer[0]){case 'a' : RC_CtrlData.rc.ch0 = (uint16_t)(aRxBuffer[1]-'0')*100+(uint16_t)(aRxBuffer[2]-'0')*10+(uint16_t)(aRxBuffer[3]-'0'); printf("%d",RC_CtrlData.rc.ch0);RC_CtrlData.rc.ch1 = (uint16_t)(aRxBuffer[4]-'0')*100+(uint16_t)(aRxBuffer[5]-'0')*10+(uint16_t)(aRxBuffer[6]-'0'); printf("%d",RC_CtrlData.rc.ch1);RC_CtrlData.rc.ch2 = (uint16_t)(aRxBuffer[7]-'0')*100+(uint16_t)(aRxBuffer[8]-'0')*10+(uint16_t)(aRxBuffer[9]-'0'); printf("%d",RC_CtrlData.rc.ch2);RC_CtrlData.rc.ch3 = (uint16_t)(aRxBuffer[10]-'0')*100+(uint16_t)(aRxBuffer[11]-'0')*10+(uint16_t)(aRxBuffer[12]-'0'); printf("%d",RC_CtrlData.rc.ch3);RC_CtrlData.rc.s1 = (uint16_t)(aRxBuffer[13]-'0')*100+(uint16_t)(aRxBuffer[14]-'0')*10+(uint16_t)(aRxBuffer[15]-'0'); printf("%d",RC_CtrlData.rc.s1);RC_CtrlData.rc.s2 = (uint16_t)(aRxBuffer[16]-'0')*100+(uint16_t)(aRxBuffer[17]-'0')*10+(uint16_t)(aRxBuffer[18]-'0'); printf("%d",RC_CtrlData.rc.s2); printf("ok");break ;default: printf(" no word **");HAL_UART_DMAStop(&huart1);HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,(uint8_t*)aRxBuffer,20);
;}}
void upmada(void){//geng xin hui diao han shu//printf("%d",RC_CtrlData.rc.ch0);if(M1_pid.zi>500){__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,M1_pid.zi-500);}else if(M1_pid.zi <  500){__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,0);__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_2,500-M1_pid.zi);}else if(M1_pid.zi == 500){__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,0);__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);}M1_PID(RC_CtrlData.rc.ch0); }void M1_PID(float top){float put;M1_pid.e0 = (top - M1_pid.zi);put = M1_pid.p*(M1_pid.e0-M1_pid.e1)+M1_pid.i*M1_pid.e0+M1_pid.d*(M1_pid.e0-2*M1_pid.e2+M1_pid.e2);M1_pid.e2 = M1_pid.e1;M1_pid.e1 = M1_pid.e0;M1_pid.zi += put;
}M1_pid.p = 0.1;M1_pid.i = 0.1;M1_pid.d = 0.007;M1_pid.e0 = 0;M1_pid.e1 = 0;M1_pid.e2 = 0;M1_pid.zi = 500;RC_CtrlData.rc.ch0 = 500;__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim10,TIM_IT_UPDATE);//HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim10);//HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);HAL_UART_Transmit_IT(&huart1 ,(uint8_t*)aTxStartMessages,sizeof(aTxStartMessages)); HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,(uint8_t*)aRxBuffer,20);

树莓派代码

###  可以用的
import serial
import time
import RPi.GPIO as gpio
import cv2
import numpy as np
import threading
from threading import Lock,Threadclass USARTOR:def __init__(self):self.com = "/dev/ttyUSB0"self.btl = 9600self.ts = 'a000123123123123123'self.rs = 'a000123123123123123'def setup(self):self.ser = serial.Serial(self.com ,self.btl)if self.ser.isOpen == False:self.ser.open()#self.ser.write(self.ts.encode())def Writer(self):self.ser.write(self.ts.encode())self.ser.flushInput()Usartor = USARTOR()
Usartor.setup()
def get3(num):num = (int)(num)Num = str((int(num/100))) + str((int((num/10)%10)) ) + str(int(num%10)) return str(Num)
def callback(object):passdef update():img = np.zeros((200, 400, 3), np.uint8)cv2.namedWindow('image')cv2.createTrackbar('R', 'image', 0, 999, callback)while True:theta0 = cv2.getTrackbarPos('R', 'image')theta0 = get3(theta0)Usartor.ts = Usartor.ts[0]+ theta0 + Usartor.ts[4:]#Usartor.ts[2:4] = theta0 #print(Usartor.ts)#print(theta0)Usartor.Writer()if cv2.waitKey(4) & 0xFF == ord('q'):breakcv2.imshow('image', img)cv2.destroyAllWindows()
def main():update()if __name__ == '__main__':main()

主要思想：树莓派与电脑客户端（pyqt5制作）通过socket局域网通信（还没有做），树莓派与32通过USB端口进行串口通信（双向），32控制马达转动（PID，PWM，DMA）。
未完待续…

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