ROS机器人里程计校准

麦克纳姆轮机器人里程计标定
前提是你的机器人已经输入了正确的运动学模型并可以按照你给定的运动速度有正确的运动方向。
一、启动初始化节点
首先打开第一个终端，打开你的机器人的初始化节点（开启控制和ROS通讯的ROS节点）

roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch

二、启动控制节点(可以是键盘/手柄)
打开第二个终端（第一个终端不关闭）

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

三、查看里程计信息

rostopic echo /odom

命令图片如下图

四、进行标定（以1米为例）
首先找到标准标定距离1米，通过键盘控制小车向前移动1米距离，观察pose—position下x值变化是否为1，若不为1通过调整车轮大小来进行修改然后重新标定
然后进行小车横向标定，观察y值变化是否为1，若不为1通过调整车轮大小来进行修改然后重新标定
最后进行角度标定，使小车旋转一周后观察z的值是否为6.28，若不为6.28通过调整小车车身尺寸和轮距来进行修改然后重新标定

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