从零搭建ROS机器人平台

0.声明

本系列文章，仅介绍如何搭建ROS机器人平台，即机器人和ROS打通关系，通过ROS与机器人硬件STM32通信，并且在ROS层发布机器人tf和odom，并且做了简单的建图和导航测试。

之后的内容，根据每个人的学习情况的不同（有的2Dslam、3Dslam、机械臂、路径规划等等），就没有再做更新，也没有必要做更新，大家都可以根据自己各自的学习内容在本ROS机器人平台上展开。

1.引言

本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但是我个人认为，一个好的移动机器人开发工程师，应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力，然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程，看到同学们大多东拼西凑，浪费了不少时间。我就想着利用空余时间，将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料，尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。

2.任务

下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作，如下图所示：其实就是这么简单，难道你不想一探究竟。
但对于SLAM和导航算法的研究来说，这些只是万里长征的第一步罢了。

上面的思维导图并不绝对，只是先给大家一个清晰的概念，让大家知道开发具体的流程是什么样子的，就像我们看书总是先看目录一样。根据具体情况会做相应的调整。

3.系列文章（完结）

从上向下按照流程书写，点击即可访问

学习推荐书籍

（1）学习移动机器人SLAM、路径规划必看的几本书

ROS小车搭建方案

（1）快速低成本搭建ROS机器人平台(一)

（2）快速低成本搭建ROS机器人平台(二)

STM32底层控制部分

（1）搭建ROS小车真的难吗？

（2）ROS小车软件结构以及控制流程

（3）STM32电机PWM控制

（4）STM32电机测速（正交\霍尔编码器）

（5）STM32电机PID速度控制

（6）STM32 MPU6050 数据获取、数据处理

（7）STM32与ROS通信教程

（8）ROS小车底层控制代码整合

ROS层部分

（1）ROS kinetic 安装

（2）ROS小车开发需要的ROS基础

（3）用urdf给自己的ROS小车编写模型

（4）用xacro给自己的ROS小车编写模型

（5）ROS机器人里程计模型

（6）搭建ROS小车编写启动功能包

（7）linux系统下串口设备和串口号绑定

（8）ROS机器人开机自启动设置

（9）自己的搭建的slam机器人建图导航测试

算法部分

（1）不可错过的gmapping算法使用与详细解释

（2）占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map）

（3）我手写了个SLAM算法！

（4）我手写了个SLAM算法（二）！

（5）图解SLAM

（6）激光SLAM深度剖析

传感器误差标定部分

（1）2D激光雷达运动畸变去除原理解释、代码实现

工具部分

（1）ROS机器人控制app下载

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