Protobuf安装

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3.13.0

Protobuf python接口使用

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Protobuf+Msgpack C++接口使用

写一个proto文件,plan.proto

syntax = "proto3";
package robot;
message Path {uint32 move_direct = 4; float turn_radius = 5;float move_distance = 6;
}
message Pose {float x = 3;float y = 4;
}
// topic : "planning"
message Planning {uint64 timestamp = 1; Pose start_pose = 3;repeated Path planning_path = 5;
}

生成c++文件

# 单个
protoc plan.proto --cpp_out=./
# 多个文件时
ls . |grep ".proto" |xargs -n 1 protoc -I=. --cpp_out=../proto_cpp

序列化和反序列化

#include "planning.pb.h"
using namespace std;
int mian()
{// 【1】填充数据robot::Planning planPB;// uint64 timestamp = 1; planPB.set_timestamp(165555555);// repeated Path planning_path = 5;robot::Path *p1 = planPB.add_planning_path();p1->set_move_direct(1);p1->set_turn_radius(10);p1->set_move_distance(M_PI/2*10);planPB.add_planning_path()->set_move_direct(0);// Pose start_pose = 3;robot::Pose* pose = planPB.mutable_start_pose();pose->set_x(1);pose->set_y(2);// 【2】pb序列化string enc;planPB.SerializeToString(&enc);// msgpack序列化msgpack::sbuffer sbuf;msgpack::pack(sbuf, enc); cout << sbuf.size() << endl;// 【3】msgpack序列化auto handle = msgpack::unpack(          // 反序列化sbuf.data(), sbuf.size());  // 输入二进制数据auto obj = handle.get();                // 得到反序列化对象string dec;obj.convert(dec);// 转换反序列化的数据// 【4】反序列化robot::Planning planMsg;planMsg.ParseFromString(dec);// 【5】读取数据int timestamp = planMsg.timestamp();float x = planMsg.start_pose().x();for (size_t i = 0; i < planMsg.planning_path_size(); i++){size_t moveDirect = planMsg.planning_path(i).move_direct();float turnRadius = planMsg.planning_path(i).turn_radius();float moveDistance = planMsg.planning_path(i).move_distance();}
}

编译

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(test)set(msgpack_INCLUDE_DIRS ./third_party/msgpack_2_1_5/include)
set(protobuf_libs_DIR ./third_party/protobuff_3_13_0/lib)
set(protobuf_INCLUDE_DIRS ./third_party/protobuff_3_13_0/include)aux_source_directory(./third_party/proto_cpp/ PROTO_CPP)include_directories(${msgpack_INCLUDE_DIRS}${protobuf_INCLUDE_DIRS}./third_party/include./third_party/proto_cpp/
)link_directories(${protobuf_libs_DIR}./third_party/lib  # lib: 库文件的相对路径
)add_executable(test mian.cpp ${PROTO_CPP})target_link_libraries(testprotobuf
)

mkdir build && cd build && cmake .. && make

msgpack

C++ 自定义数据结构时的使用用法
python接口

Protobuf 转 Json

C++

#include <fstream>
#include <string>
#include <google/protobuf/util/json_util.h> //proto2json#include "Planning.pb.h"bool Proto2Json(const google::protobuf::Message& message, std::string& json)
{google::protobuf::util::JsonPrintOptions options;options.add_whitespace = true;options.always_print_primitive_fields = true;return MessageToJsonString(message, &json, options).ok();
}
int main()
{// 【1】填充数据robot::Planning planPB;// uint64 timestamp = 1; planPB.set_timestamp(165555555);// repeated Path planning_path = 5;robot::Path *p1 = planPB.add_planning_path();p1->set_move_direct(1);p1->set_turn_radius(10);p1->set_move_distance(M_PI/2*10);planPB.add_planning_path()->set_move_direct(0);// Pose start_pose = 3;robot::Pose* pose = planPB.mutable_start_pose();pose->set_x(1);pose->set_y(2);// 【2】pb序列化string enc;planPB.SerializeToString(&enc);// msgpack序列化msgpack::sbuffer sbuf;msgpack::pack(sbuf, enc); cout << sbuf.size() << endl;// 【3】msgpack序列化auto handle = msgpack::unpack(          // 反序列化sbuf.data(), sbuf.size());  // 输入二进制数据auto obj = handle.get();                // 得到反序列化对象string dec;obj.convert(dec);// 转换反序列化的数据// 【4】反序列化robot::Planning planMsg;planMsg.ParseFromString(dec);// 【5】读取数据int timestamp = planMsg.timestamp();float x = planMsg.start_pose().x();for (size_t i = 0; i < planMsg.planning_path_size(); i++){size_t moveDirect = planMsg.planning_path(i).move_direct();float turnRadius = planMsg.planning_path(i).turn_radius();float moveDistance = planMsg.planning_path(i).move_distance();}// 【6】转json并存储std::string msg1savePath = "./msg1.json";std::ofstream msg1(msg1savePath);std::string jsonString;Proto2Json(planMsg, jsonString);msg1 << std::setw(4) << jsonString << "," << std::endl;msg1.close();return 0;
}

python

from google.protobuf import json_format
import Planning_pb2
import json#【1】填充数据
msg = Planning_pb2.Planning()
path = msg.planning_path.add()path.move_direct = 0;
path.turn_radius = -2;
path.move_direct = 3;msg.timestamp = 1666666666333
msg.start_pose.x = 0
msg.start_pose.y = 0
#【2】pb序列化
serializeToString = msg.SerializeToString()
print(serializeToString,type(serializeToString))# 【3】 反序列化
msg.ParseFromString(serializeToString)
# 【4】取值
for path in msg.planning_path:print(path.move_direct)
print(msg.timestamp)
# 【5】转json存本地
save_result = open(file = ‘./plan.txt’, mode = 'w')
plan_json = json_format.MessageToDict(msg, preserving_proto_field_name=True)
save_result.write(json.dumps(plan_json))
save_result.close()

参考

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