pose_subscriber.cpp

/**
*该例程将订阅turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
*/
#include<ros/ros.h>
#include”turtlesim/Pose.h”
//接收订阅者信息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::Constptr& msg)
{
//将接收到的信息打印出来
ROS_INFO(“Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f”, msg->x, msg->y);
}
Int main(int argc,char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, “pose_subscriber”);
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
ros::Subcriber pose_sub = n.subscribe(“/turtle1/pose”,10, poseCallback);
//循环等待回调函数
ros::spin();
return 0；
}

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