固高运动控制卡学习7 --模拟量

一、DAC
DAC 指令列：

GT_SetDac	设置 DAC 输出电压
GT_GetDac	读取 DAC 输出电压

控制器的模拟量输出通道在闭环控制模式下，作为伺服电压输出控制通道，与驱动器连接，是不允许用户操作的。在开环控制模式下，可以作为通用的电压输出通道。上电复位后，控制器默认为脉冲（开环）控制模式，用户可以调用 DAC 指令列表中的指令来设置和读取 dac 输出电压。轴控接口的 8 路模拟电压值与指令读取数值对应关系如下所示。

轴控模拟电压值与指令读取数值对应关系：

10	-32768
0	0
10	32767

非轴模拟电压值与指令读取数值对应关系：

0	0
10	32767

例程：轴 4 的 dac 输出通道输出 5V 电压，设置完后也可以读取该通道电压。

sRtn = GT_Reset();
// 计算轴4的电压输出值
sSetValue = (short) 32767*5/10;
// 设置轴4的输出电压
sRtn = GT_SetDac(4, &sSetValue, 1);
// 读取轴4的输出电压值
sRtn = GT_GetDac(4, &sGetValue, 1);

二、ADC

GT_GetAdc	读取模拟量输入的电压值
GT_GetAdcValue	读取模拟量输入的数字转换值

运动控制器提供了 8 路 12 位/16 位精度的外部模拟电压输入通道，最大采样频率为 8kHz。调用指令 GT_GetAdc 读取指定通道的外部输入模拟电压值。模拟电压值与指令读取数值对应关系如下所示。

-10	-26214
0	0
10	26214

例程：将 5V 电源并联接入4个adc 输入通道，读取该输入通道的电压值和数字转换值。

double dGetVoltageValue[4];
// 数字转换值
short sGetDigitalValue[4];
// 读取4个通道的输入电压
sRtn =GT_GetAdc(1, &dGetVoltageValue[0], 4);
// 读取4个通道输入电压的数字转换值
sRtn = GT_GetAdcValue(1, &sGetDigitalValue[0], 4);

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