雷神thunerbook16打算安装双系统，由于之前一直是在ubuntu18.04下使用的ros melodic，所以自然也继续使用 ubuntu18.04，安装好后，没有网卡和蓝牙，说是不支持。

只好在csdn.net上查找方法，弄了半天没有弄好，就安装了Ubuntu20.04，也没有网卡，但找到了方法解决，就是升级内核，再从intel网站上

Ubuntu20.04 intel ax201双系统没有wifi蓝牙，驱动激活教程

但在ROS melodic 里可以运行的代码，在ubuntu 20里各种报错，还是换回ubuntu18.04.

再找网卡安装方法
参考：Ubuntu18.04 安装AX210驱动
下面是实际步骤，大部分是直接抄的

首先:

sudo apt install flex bison

然后，这里的地址换了，原文章里的github 地址，下载不动，太慢:

git clone https://gitee.com/weng-junyi/backport-iwlwifi.git
cd iwlwifi-stack-dev
# 下载的代码已经编译好的，直接安装就可以
sudo make install

最后一步,从intel官网下载所需固件,:intel官网
在windows11里看到网卡类型为： Intel® Wi-Fi 6 AX201 160MHz，所以要下载：iwlwifi-Qu-48.13675109.0.tgz

下载完解压出来，将ucode文件复制在/lib/firmware下

sudo cp iwlwifi-* /lib/firmware/

注:没有网络可以使用手机usb共享网络或者插网线

北斗

参考：要点初见：通过ROS包nmea_navsat_driver读取GPS、北斗定位信息（C/C++）

安装配置

查看北斗连接的商品，打开 /dev/目录，ls 查看设备列表

xhb@book:/dev$ ls
autofs           loop17        ppp       tty27  tty60      ttyS7
block            loop18        psaux     tty28  tty61      ttyS8
btrfs-control    loop19        ptmx      tty29  tty62      ttyS9
bus              loop2         pts       tty3   tty63      udmabuf
char             loop20        random    tty30  tty7       uhid
console          loop3         rfkill    tty31  tty8       uinput
core             loop4         rtc       tty32  tty9       urandom
cpu              loop5         rtc0      tty33  ttyprintk  usb
cpu_dma_latency  loop6         shm       tty34  ttyS0      userio
cuse             loop7         snapshot  tty35  ttyS1      vcs
disk             loop8         snd       tty36  ttyS10     vcs1
ecryptfs         loop9         stderr    tty37  ttyS11     vcs2
fb0              loop-control  stdin     tty38  ttyS12     vcs3
fd               mapper        stdout    tty39  ttyS13     vcs4
full             mcelog        tpm0      tty4   ttyS14     vcs5
fuse             mem           tpmrm0    tty40  ttyS15     vcs6
hidraw0          mqueue        tty       tty41  ttyS16     vcsa
hidraw1          net           tty0      tty42  ttyS17     vcsa1
hidraw2          null          tty1      tty43  ttyS18     vcsa2
hidraw3          nvme0         tty10     tty44  ttyS19     vcsa3
hpet             nvme0n1       tty11     tty45  ttyS2      vcsa4
hugepages        nvme0n1p1     tty12     tty46  ttyS20     vcsa5
hwrng            nvme0n1p2     tty13     tty47  ttyS21     vcsa6
initctl          nvme0n1p3     tty14     tty48  ttyS22     vcsu
input            nvme0n1p4     tty15     tty49  ttyS23     vcsu1
kmsg             nvme1         tty16     tty5   ttyS24     vcsu2
kvm              nvme1n1       tty17     tty50  ttyS25     vcsu3
log              nvme1n1p1     tty18     tty51  ttyS26     vcsu4
loop0            nvme1n1p2     tty19     tty52  ttyS27     vcsu5
loop1            nvme1n1p3     tty2      tty53  ttyS28     vcsu6
loop10           nvme1n1p4     tty20     tty54  ttyS29     vfio
loop11           nvme1n1p5     tty21     tty55  ttyS3      vga_arbiter
loop12           nvme1n1p6     tty22     tty56  ttyS30     vhci
loop13           nvme1n1p7     tty23     tty57  ttyS31     vhost-net
loop14           nvme1n1p8     tty24     tty58  ttyS4      vhost-vsock
loop15           nvram         tty25     tty59  ttyS5      zero
loop16           port          tty26     tty6   ttyS6      zfs

把北斗连接到电脑，再查看

xhb@book:/dev$ ls
autofs           hugepages  loop3         nvme1n1    snapshot  tty20  tty4   tty59      ttyS19  ttyUSB0  vcsu
block            hwrng      loop4         nvme1n1p1  snd       tty21  tty40  tty6       ttyS2   udmabuf  vcsu1
btrfs-control    initctl    loop5         nvme1n1p2  stderr    tty22  tty41  tty60      ttyS20  uhid     vcsu2
bus              input      loop6         nvme1n1p3  stdin     tty23  tty42  tty61      ttyS21  uinput   vcsu3
char             kmsg       loop7         nvme1n1p4  stdout    tty24  tty43  tty62      ttyS22  urandom  vcsu4
console          kvm        loop8         nvme1n1p5  tpm0      tty25  tty44  tty63      ttyS23  usb      vcsu5
core             log        loop9         nvme1n1p6  tpmrm0    tty26  tty45  tty7       ttyS24  userio   vcsu6
cpu              loop0      loop-control  nvme1n1p7  tty       tty27  tty46  tty8       ttyS25  vcs      vfio
cpu_dma_latency  loop1      mapper        nvme1n1p8  tty0      tty28  tty47  tty9       ttyS26  vcs1     vga_arbiter
cuse             loop10     mcelog        nvram      tty1      tty29  tty48  ttyprintk  ttyS27  vcs2     vhci
disk             loop11     mem           port       tty10     tty3   tty49  ttyS0      ttyS28  vcs3     vhost-net
ecryptfs         loop12     mqueue        ppp        tty11     tty30  tty5   ttyS1      ttyS29  vcs4     vhost-vsock
fb0              loop13     net           psaux      tty12     tty31  tty50  ttyS10     ttyS3   vcs5     zero
fd               loop14     null          ptmx       tty13     tty32  tty51  ttyS11     ttyS30  vcs6     zfs
full             loop15     nvme0         pts        tty14     tty33  tty52  ttyS12     ttyS31  vcsa
fuse             loop16     nvme0n1       random     tty15     tty34  tty53  ttyS13     ttyS4   vcsa1
hidraw0          loop17     nvme0n1p1     rfkill     tty16     tty35  tty54  ttyS14     ttyS5   vcsa2
hidraw1          loop18     nvme0n1p2     rtc        tty17     tty36  tty55  ttyS15     ttyS6   vcsa3
hidraw2          loop19     nvme0n1p3     rtc0       tty18     tty37  tty56  ttyS16     ttyS7   vcsa4
hidraw3          loop2      nvme0n1p4     serial     tty19     tty38  tty57  ttyS17     ttyS8   vcsa5
hpet             loop20     nvme1         shm        tty2      tty39  tty58  ttyS18     ttyS9   vcsa6

可以看到，增加了 ttyUSB0

# 安装
sudo apt-get install ros-melodic-nmea-navsat-driver libgps-dev
# 运行
rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=9600

运行时可能会报错：

serial.serialutil.SerialException: [Errno 13] could not open port /dev/ttyUSB0: [Errno 13] Permission denied: '/dev/ttyUSB0'

能用户添加USB接口权限方法：

参考ESP32错误汇总

方法1是直接修改权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

创建文件

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

在文件内增加一行，修改串口的访问权限：

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666",GROUP="plugdev"

修改70-ttyusb.rules文件的权限：

sudo chmod -R 777 70-ttyusb.rules

将登陆的账户添加到plugdev组

sudo usermod -a -G plugdev yjw

产看用户所在组

yjw@ubuntu:~$ sudo usermod -a -G plugdev yjw
yjw@ubuntu:~$ groups yjw
yjw : yjw adm dialout cdrom sudo dip plugdev lpadmin lxd sambashare

重新加载 udev 规则

sudo udevadm control --reload

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运行时可能会报错：

能用户添加USB接口权限方法：

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