川崎机器人signal_川崎机器人拆跺码垛程序

.PROGRAM p1_lin()@17

/18 09:32 #12;

子程序

奇数抓取放料程序

LMOVE #f.1_s

POINT f.2 = SHIFT(f.1 BY 0,0,(j+1)*z)

LMOVE f.2

BREAK

SIGNAL -6

TWAIT 0.5

LMOVE #f.1_s

j = j+1

RETURN

.END

.PROGRAM p2_lin()@17

/18 09:33 #12;

子程序

偶数抓取放料程序

LMOVE #h.1_s

POINT h.2 = SHIFT(h.1 BY ,,(h+1)*z)

LMOVE h.2

BREAK

SIGNAL -6

TWAIT 0.5

LMOVE #h.1_s

h = h+1

RETURN

.END

.PROGRAM p3_lin()@17

/18 09:33 #12;

子程序

实数函数定义

z = 12

;

物料厚度

h = -1

j = -1

RETURN

.END

.PROGRAM zhu_lin()@17

/18 09:38 #2;

主程序

CALL p3_lin

;

调用实数函数定义程序

JMOVE #safe.1

FOR a = 1 TO 10

JMOVE #q.1_s

LMOVE q.1

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