RoboWare编程

RoboWare
- topic_demo
- - （1）首先在工作空间建立ROS(功能)包
  - （2）设置依赖
  - （3）建立talker节点
  - （4）建立listener节点
  - （5）测试

RoboWare

RobWare是针对ROS的专业编辑器，构建工程时，可以自动的对CMakelist.txt和package.xml，比较省力，比如在创建新的功能包时，在RobWare的界面可以输入需依赖的包，那CMakelist.txt和package.xml会自动修改，如果要自定义消息，在定义了*.msg文件后，CMakelist.txt和package.xml也会自动修改，增加相应的依赖项的配置，较方便。

topic_demo

（1）首先在工作空间建立ROS(功能)包

因为要建立talker和listener两个node，可以将两个node建立在一个ROS包topic_node里。

（2）设置依赖

在上方输入roscpp rospy std_msgs，表示依赖项，CMakelist.txt和package.xml会自动修改
自动增添

（3）建立talker节点

1 在topic_demo包下建立msg文件，并添加.msg文件

发现package.xml会自动修改添加

    <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CMakelist.txt也会自动在后面添加

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSmessage_generation
)

add_message_files(FILESmessage.msg
)

generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)

catkin_package(CATKIN_DEPENDSmessage_runtime
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES topic_demo
#  CATKIN_DEPENDS other_catkin_pkg
#  DEPENDS system_lib
)

2 添加源程序
在topic_demo中添加src文件夹，新建talker.cpp源文件

同上

CMakelist.txt也会自动在后面添加

add_library(talkersrc/talker.cpp
)
add_dependencies(talker ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(talker${catkin_LIBRARIES}
)

发现没有

 add_executable(talkersrc/talker.cpp
)

结果就是无法生成可执行文件，将

add_library(talkersrc/talker.cpp
)

替换为

 add_executable(talkersrc/talker.cpp
)

即可

（4）建立listener节点

1 添加源程序
在topic_demo中添加src文件夹，新建listener.cpp源文件

同上

CMakelist.txt也会自动在后面添加

发现没有

add_executable(listenersrc/listener.cpp
)

结果就是无法生成可执行文件，将

add_library(listenersrc/listener.cpp
)

替换为

add_executable(listenersrc/listener.cpp
)

即可

（5）测试

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