odroid xu4安装ROS melodic+远程登录+Roboware 开发
odroid xu4安装ROS melodic+远程登录+Roboware 开发
- 一、odroid xu4安装ROS melodic
- 二、远程登录odroid xu4
- 1、odroid xu4自动登录
- 2、odroid xu4配置固定IP
- 3、SSH远程连接ROS主控(Odroid XU4)
- 三、Roboware远程开发
- 1、用Roboware Studio在PC上创建ROS工程
- 2、Roboware远程传输工程到ROS主控
- 3、远程编译和远程执行
- 4、.bashrc多机master连接配置
- 参考内容
自己手里有一块odroid xu4开发板，最近想做一个SLAM小车，开发过程中遇到了一些问题，查找资料的过程中发现大部分都是树莓派的资料，虽说都是ARM架框，但具体问题的解决方法还是不太一样，为方便日后查看，把开发过程简单做个记录，也希望能够帮助有同样问题的小伙伴。
一、odroid xu4安装ROS melodic
ROS安装按照官网的步骤即可，只是在sudo rosdep init和rosdep update两步会报错
- 解决方法：
上面两个指令的作用就是访问raw.githubusercontent.com，下载文件20-default.list，并且访问文件中的网址下载相关文件，因此，解决方法就是手动下载所需文件，并复制到/etc/ros/rosdep/目录中。
文件下载地址：
https://github.com/Vision4UAV/rosdistro/tree/master/rosdep
上述方法参考了rosdep init 错误的终极解决方法，其中说明了sudo rosdep init和rosdep update出错的原因以及另外一种解决方法。
二、远程登录odroid xu4
使用SSH远程登录，首先需要设置odroid xu4自动登录，否则要给xu4插上键盘和屏幕，不方便开发和调试；为了防止每次登录IP地址发生改变，最好配置固定IP。
1、odroid xu4自动登录
odroid xu4安装ubuntu mate 18.04后，设置自动登录的方法和树莓派有所不同，需要修改的文件是/usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-slick-greeter.conf
打开文件：
sudo gedit /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-slick-greeter.conf
如果没有gedit编辑器，先安装
sudo apt install gedit
或者用vim打开
sudo vim /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-slick-greeter.conf
在最后添加自动登录命令：
autologin-user=your username
保存退出，重启：
reboot
开机后不会出现输入密码的界面，直接进入桌面，完成。
2、odroid xu4配置固定IP
- 将odroid xu4连接无线网，查看IP地址：
ifconfig -a
IP地址为：192.168.31.34
Netmask：255.255.255.0
Gateway：192.168.31.255
配置固定IP：
- 点击右上角WIFI图标–>选择"Edit Connections…"：
选择当前连接的WIFI网络–>点击下方的设置按钮：
选择"IPv4 Settings"–>“Method"选择"Manual”–>“Add”–>根据上面查看的IP地址，填入"Address、Netmask、Gateway"–>“Save”
重启
reboot
3、SSH远程连接ROS主控(Odroid XU4)
将PC机和Odroid XU4连接到同一个局域网，通过odroid xu4的IP地址或主机名远程登录
- IP地址登录：
ssh odroid@192.168.31.34
其中，odroid为odroid xu4的用户名
- 计算机名登录：
ssh odroid@odroid
其中，第一个odroid是用户名，第二个odroid是ubuntu系统的主机名。
然后输入密码即可成功登录odroid xu4。
注：输入exit即可切换回PC机
为了便避免每次登录都需要输入密码，而且为了后续开发，需要配置免密码登录
- 生成密钥，注意这里要在PC端执行：
ssh-keygen
按回车键在默认目录下生成密钥文件
- 把公钥复制到odroid xu4中：
ssh-copy-id -i .ssh/id_rsa.pub odroid@odroid
- 如果发生sign_and_send_pubkey:signing failed:agentrefused operation错误，在PC端执行：
ssh-add
之后，就可以直接登录，无需输入密码
三、Roboware远程开发
RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境，它使得 ROS的开发更加直观、简单、并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。Roboware Studio的安装这里不做介绍，网上教程很多。
1、用Roboware Studio在PC上创建ROS工程
这里以思岚激光雷达为例说明整个创建、编译、运行过程。
选择用户目录，Roboware创建工作空间：
菜单栏选择 “Designer”->“Open Designer”，打开图形化配置界面：
可以看到，左侧工程目录中已经自动加入了两个新的目录launch_pkg和rplidar_ros
编译工程：
修改.bashrc文件：
打开.bashrc文件 gedit ~/.bashrc
在最后添加 source ~/slam_robot/devel/setup.bash
执行 source ~/.bashrc ，使修改生效
运行：
执行 ll /dev/tty* ，查看是否插入rplidar a2激光雷达
修改串口权限：sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
启动激光雷达：roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
2、Roboware远程传输工程到ROS主控
配置Roboware：
传输工程到远程ROS主控：
注：传输过程中可能会出现2个错误
错误1：bash: rsync: command not found
解决方法：安装rsync
sudo apt install rsync
错误2：/tmp/roswstmp.sh: line 2: catkin_init_workspace: command not found
解决方法：配置所有用户的环境变量
sudo su
echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >>/etc/profile
3、远程编译和远程执行
远程编译：
远程执行：
- 修改odroid xu4的.bashrc文件：
vim ~/.bashrc
在最后加入：source ~/slam_robot/devel/setup.bash
执行：source ~/.bashrc，使修改生效- 执行：
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
激光雷达启动成功。
4、.bashrc多机master连接配置
- 修改PC机.bashrc文件：
在.bashrc文件中，添加以下内容：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.34:11311
export ROS_HOSTNAME=meng-INVALID
export ROS_IP=192.168.31.79
执行source ~/.bashrc使修改生效
注：ROS_MASTER_URI是odroid xu4(主机)的IP地址，11311是固定的；ROS_HOSTNAME是本机的主机名；ROS_IP是本机的IP地址，ROS_HOSTNAME(从机)和ROS_IP(从机)写一个就可以。
- 修改odroid xu4的.bashrc文件：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.34:11311
export ROS_HOSTNAME=odroid
执行：source ~/.bashrc 使修改生效
- odroid xu4(主机)启动ROS：
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
- 本地PC(从机)的rviz查看主机的话题：
rviz
参考内容
[1]rosdep init 错误的终极解决方法
[2]Ubuntu Mate 自动登录
[3]树莓派UbuntuMate设置固定IP
[4]树莓派3设置固定IP地址的方法（亲测有效）
[5]bash: rsync: command not found报错原因以及解决办法
[6]Roboware远程传输编译时找不到命令catkin_init_workspace: command not found解决
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