python 使用CV2库实现寻迹功能

参考博客：https://blog.csdn.net/yzy_1996/article/details/85318179#commentsedit

"""使用python实现：寻迹的功能背景：可以用于小车的寻迹功能，赛道是白色部分，其余是黑色参考文献：https://blog.csdn.net/yzy_1996/article/details/85318179#commentsedit返回值：停车 0, 右转 1, 左转 -1
"""
import cv2
import numpy as npdef change_direct(temp):"""改变方向函数"""if temp > 250:print("停车")return 0elif temp > 0:print("右转")return 1else:print("左转")return -1def trace_fun():"""寻迹函数：保持"""cap = cv2.VideoCapture(1)result = Nonewhile(cap.isOpened()):# Capture frame-by-frame  ret, frame = cap.read()# 真实图# cv2.imshow('real_img', frame)# 转化为灰度图gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# cv2.imshow("gray_img", gray)# 大津法二值化retval, dst = cv2.threshold(gray, 0, 255, cv2.THRESH_OTSU)# cv2.imshow("dst_img", dst)# 单单看第240行的像素color = dst[400]# 找到白色的像素点个数white_count = np.sum(color == 255)# 找到白色的像素点索引white_index = np.where(color == 255)# 防止white_count=0的报错if white_count == 0:continue# 找到白色像素的中心点位置center = (white_index[0][white_count - 1] + white_index[0][0]) / 2# 计算出center与标准中心点的偏移量,因为摄像头的像素为：480x640,宽度的一半direction = center - 320# 画线 图像，起点坐标，终点坐标，线的颜色， 线的大小cv2.line(frame, (320, 120), (320, 350), (0, 255, 0), 1, 4)cv2.line(frame, (300, 200), (300, 280), (0, 255, 0), 1, 4)cv2.line(frame, (340, 200), (340, 280), (0, 255, 0), 1, 4)print(direction)cv2.line(frame, (int(center), 200), (int(center), 280), (0, 0, 255), 1, 4)# 添加文字  图像，文字内容， 坐标 ，字体，大小，颜色，字体厚度cv2.putText(frame, 'distance:%s' % direction, (int(center)-40, 220), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 255), 2)cv2.imshow("frame", frame)# 判断方向的下一步操作result = change_direct(direction)if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):breakcap.release()cv2.destroyAllWindows()if __name__ == '__main__':trace_fun()

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